[发明专利]耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指

摘要

耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，它涉及一种欠驱动高仿真手指。现有的欠驱动假手指的仿人程度不高、自适应能力较差和抓取力不足。本发明包括基关节、近指节、中指节和远指节；减速箱通过减速箱安装座固定安装在基座上，电机的输出轴依次穿过减速箱和伞齿轮联轴器与第一伞齿轮相连，第二伞齿轮固定安装在蜗杆上且其与第一伞齿轮相啮合；所述涡轮套装在MCP轴上，蜗杆与涡轮相啮合，第三指节外壳通过DIP轴与第二指节外壳相连接，远指节用位置传感器套装在DIP轴上，指尖电路板与触觉传感器电路板依次固定安装在第三指节外壳内，触觉传感器橡胶体穿设在第三指节外壳的底部。本发明用于智能机器人中。

主权项

一种耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，其特征在于：它包括基关节、近指节、中指节和远指节；所述基关节包括基座(1)、减速箱安装座(2)、减速箱(3)、电机(4)、伞齿轮联轴器(5)、第一伞齿轮(7)、第二伞齿轮(9)和蜗杆(10)，减速箱(3)通过减速箱安装座(2)固定安装在基座(1)上，电机(4)的输出轴依次穿过减速箱(3)和伞齿轮联轴器(5)与第一伞齿轮(7)相连，第二伞齿轮(9)固定安装在蜗杆(10)上且其与第一伞齿轮(7)相啮合；所述近指节包括第一指节外壳(13)、MCP轴(15)、蜗轮 (16)、驱动杆连接座(17)、驱动杆(18)、滑动杆(19)、滑动杆基座(20)和直线轴承(21)，所述第一指节外壳(13)通过MCP轴(15)与基座(1)相铰接，所述滑动杆基座(20)通过第一转轴(34)与基座(1)相铰接，滑动杆(19)通过直线轴承(21)设置在滑动杆基座(20)内且其与滑动杆基座(20)滑动配合，所述滑动杆(19)处于滑动杆基座(20)内的一端通过第二转轴(36)与驱动杆(18)的一端相连接，所述蜗轮 (16)套装在MCP轴(15)上，蜗杆(10)与蜗轮 (16)相啮合，驱动杆连接座(17)固定安装在蜗轮 (16)上，所述驱动杆(18)的另一端通过第三转轴(35)与驱动杆连接座(17)相连接，所述滑动杆(19)远离滑动杆基座(20)的一端通过第四转轴(37)与中指节相连接；所述中指节包括第二指节外壳(24)、PIP轴(25)和耦合连杆(26)，所述远指节包括第三指节外壳(27)、DIP轴(28)、远指节用位置传感器(29)、指尖电路板(30)、触觉传感器电路板(31)和触觉传感器橡胶体(32)；所述第二指节外壳(24)通过PIP轴(25)与第一指节外壳(13)相连接，耦合连杆(26)的一端通过第五转轴(38)与第一指节外壳(13)相连接，耦合连杆(26)的另一端通过第六转轴(39)与第三指节外壳(27)相连接，所述第三指节外壳(27)通过DIP轴(28)与第二指节外壳(24)相连接，远指节用位置传感器(29)套装在DIP轴(28)上，所述指尖电路板(30)与触觉传感器电路板(31)依次固定安装在第三指节外壳(27)内，触觉传感器橡胶体(32)穿设在第三指节外壳(27)的底部。