[发明专利]基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读方法

摘要

基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读方法，涉及基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读技术。本发明是为了解决现有方法判断错误率高的问题。本发明首先根据UUV记录的航速信息、航向信息、横摇信息及它们对应的经纬度信息，将各信息按两采样点之间的距离分成不同的区域块。然后将航速信息、航向信息和横摇信息量化为不同的色彩级，并将相应的颜色填充至相应的区域块中，形成不同颜色深度的色彩图像；最后将原始侧扫声纳图像进行分割，并将上述色彩图像处理后插入到分割后的侧扫声纳图像当中，实现航速图、航向图、横摇图与侧扫声纳图的融合，达到辅助判读的目的。

主权项

1.基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读方法，其特征是：它由以下步骤实现：步骤一、根据UUV记录的航速信息、航向信息及横摇信息对应的经纬度信息，将所述航速信息、航向信息及横摇信息进行图像化，具体为：步骤一一、根据数据采集特点及各信息对应的经纬度信息，分别将航速信息、航向信息、横摇信息进行分段，每段的长度即为两采样点之间的距离，宽度可适当选取；设两点的经纬度分别为A(Lon₁,Lat₁)、B(Lon₂,Lat₂),则两点之间的距离为：从而根据两点之间的距离，将航速信息、航向信息、横摇信息分为不同大小的区域块；UUV的横摇对侧扫声纳图像影响最大，所以横摇信息中只考虑横摇信息；步骤一二、将航速信息、航向信息和横摇信息量化为色彩级；设UUV在水中航行的速度范围为Tmin～Tmax，色彩的范围为Cmin～Cmax,将航速信息量化为色彩级：其中T为所求位置处的航速、航向、横摇值，C即为量化后的色彩级；步骤一三、将航速信息、航向信息和横摇信息量化后的色彩分别填充到步骤一一中对应的区域块中；步骤二、将步骤一三获得的航速图、航向图、横摇图与侧扫声纳图像进行融合，具体为：步骤二一、将图像进行一致化处理：通过对各图像等比拉伸或压缩至与声纳图像长度相同；步骤二二、图像分割：将侧扫声纳图像沿海底线进行分割；步骤二三、航速图、航向图、横摇图插入：将步骤二一处理后的航速图、航向图、横摇图插入到步骤二二分割后的侧扫声纳图中，拼接相应图像，实现侧扫声纳图像与航速图、航向图、横摇图的融合，实现基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读。