[发明专利]车道偏离检测方法、装置及车辆

摘要

本发明公开了一种车道偏离检测方法、装置及车辆。方法包括：获取车辆全景图像；获取车辆全景图像相对应的目标灰度图像；从目标灰度图像中识别候选特征点对，候选特征点对包括第一像素点P1(i,j1)和第二像素点P2(i,j2)，第一像素点P1(i,j1)和第二像素点P2(i,j2)的灰度值大于或等于灰度阈值，第一像素点P1(i,j1)与第三像素点P3(i,j1‑k)间的灰度差大于或等于第一灰度差阈值，第二像素点P2(i,j2)与第四像素点P4(i,j2+k)间的灰度差大于或等于第一灰度差阈值，第一像素点P1(i,j1)与第二像素点P2(i,j2)之间的灰度差小于第二灰度差阈值；根据候选特征点对确定车道特征点；根据车道特征点提取车道线，并确定是否发生车道偏离。由此，可以提高车道偏离检测的准确性。

主权项

一种车道偏离检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆全景图像；获取与所述车辆全景图像相对应的目标灰度图像；从所述目标灰度图像中识别出候选特征点对，所述候选特征点对包括第一像素点P1(i,j1)和第二像素点P2(i,j2)，其中，所述第一像素点P1(i,j1)和第二像素点P2(i,j2)的灰度值大于或等于灰度阈值，并且，所述第一像素点P1(i,j1)与第三像素点P3(i,j1‑k)之间的灰度差大于或等于预设的第一灰度差阈值，所述第二像素点P2(i,j2)与第四像素点P4(i,j2+k)之间的灰度差大于或等于所述第一灰度差阈值，所述第一像素点P1(i,j1)与所述第二像素点P2(i,j2)之间的灰度差小于预设的第二灰度差阈值，i为像素点所在行，j1为所述第一像素点所在列，j2为所述第二像素点所在列，j1<j2，k为预设列间隔，并且k≥1；根据所述候选特征点对，确定车道特征点；根据所述车道特征点提取车道线，并根据车辆与所述车道线间的位置关系确定是否发生车道偏离。