[发明专利]一种具有越障功能的机器人

摘要

本发明提供一种具有越障功能的机器人，包括减震车轮、前车架、支撑轮等，所述的减震车轮包括外车圈、轮毂、第一减震弹簧、第二减震弹簧、安装盘，所述的外车圈内部设置3个铰接支架；所述的轮毂在外圆周围设有3个铰接支架，在轮毂的内端面设有3个球铰接头；本发明采用采用四个全方位弹簧减震车轮，可以吸收机器人从高空坠落下来的能量，防止地面冲击力对机器人内部元件的损害，采用火药反冲器给机器人越障时提供反冲力，可以轻松越过7~9米的高墙、障碍物，远超一般越障机器人的越障能力。

主权项

1.一种具有越障功能的机器人，包括减震车轮（1）、前车架（2）、支撑轮（3）、摄像头（4）、控制器（5）、车架减震弹簧（6）、后车架（7）、第一伺服电机（8）、火药反冲器（9）、第二伺服电机（10）、旋转架（11）、支撑杆（12）、舵机（13）、第一连杆（14）、第二连杆（15）、第三伺服电机（16），其特征在于：所述的减震车轮（1）包括外车圈（101）、轮毂(102)、第一减震弹簧(103)、第二减震弹簧(104)、安装盘(105)，所述的外车圈（101）内部设置3个铰接支架；所述的轮毂(102)在外圆周围设有3个铰接支架，在轮毂(102)的内端面设有3个球铰接头；所述的安装盘(105)外端面上设有3个铰接支架；所述的第一减震弹簧(103)一端转动安装在外车圈（101）内部的铰接支架上，另一端转动安装在轮毂(102)外圆周围的铰接支架上；所述的第二减震弹簧(104)一端通过球头铰接在轮毂(102)内端面上的球铰接头上，另一端转动安装在安装盘(105)外端面上的铰接支架上；所述的车架减震弹簧（6）并列设置在前车架（2）和后车架（7）之间；所述的第二伺服电机（10）竖直向上固定在后车架（7）上部；所述的旋转架（11）由中心圆盘和设置在中心圆盘周围的6个支杆构成，其中中心圆盘与第二伺服电机（10）的输出轴固定连接，支杆末端设置第一伺服电机（8），第一伺服电机（8）水平安装；所述的火药反冲器（9）由安装法兰和6个布置在安装法兰前端的火药反冲单元构成，每个火药反冲单元包括一个微型电雷管和一个微型火药管，微型火药管内装有6~10克无烟火药，在使用时每用完一个火药反冲单元就让第一伺服电机（8）转动60°，始终让爆炸的火药反冲单元位于最下部，即距离后车架（7）上表面最近的位置，并且反冲的方向与后车架（7）的中心线在一条直线上，如果6个火药反冲单元全部用完则让旋转架（11）转动60°，让一个新的火药反冲器（9）处在后车架（7）的最后位置，直到全部的火药反冲单元用完，火药反冲器（9）的安装法兰背部安装在第一伺服电机（8）的输出轴上；所述的舵机（13）设置在后车架（7）下部，舵机（13）的输出轴与后车架（7）的中心线垂直；所述的第一连杆（14）一端固定在舵机（13）的输出轴上，另一端与第二连杆（15）的端部铰接连接，所述的第二连杆（15）末端与支撑杆（12）中部的柱销铰接，所述的支撑杆（12）末端铰接在后车架（7）后部的铰支架上，在支撑杆（12）端部设有支撑轮（3）；所述的第三伺服电机（16）固定在前车架（2）和后车架（7）的两侧，所述的减震车轮（1）通过安装盘(105)固定安装在第三伺服电机（16）的输出轴上；所述的摄像头（4）设置在前车架（2）前部；所述的控制器（5）固定在前车架（2）的后部，控制器（5）通过线路与第一伺服电机（8）、第二伺服电机（10）、第三伺服电机（16）、电雷管、摄像头（4）相连；所述的外车圈（101）由氟橡胶材质经注射而成；所述的控制器（5）内部装有锂电池，控制器（5）通过无线与手机、电脑终端进行实时通讯；本机器人在平整路面上依靠第三伺服电机（ 16） 驱动减震车轮（ 1） 行走，在需要进行越障时则利用舵机（ 13） 驱动支撑杆（ 12） 把机器人立起来，机器人与地面呈70°~85°角，调整好角度后则通过雷管引爆火药反冲单元内的火药管，利用火药爆炸时的反冲力将机器人推向空中，越过障碍后掉落在地面上，由减震车轮（ 1） 和车架减震弹簧（ 6） 吸收机器人从空中掉落下来的能量，越过障碍后进行侦察或者探测工作，侦察或者探测完成之后通过控制器（ 5） 把结果发送到操作者的手持终端上。