[发明专利]一种具有越障功能的机器人

说明书

本发明提供一种具有越障功能的机器人，包括减震车轮、前车架、支撑轮等，所述的减震车轮包括外车圈、轮毂、第一减震弹簧、第二减震弹簧、安装盘，所述的外车圈内部设置3个铰接支架；所述的轮毂在外圆周围设有3个铰接支架，在轮毂的内端面设有3个球铰接头；本发明采用采用四个全方位弹簧减震车轮，可以吸收机器人从高空坠落下来的能量，防止地面冲击力对机器人内部元件的损害，采用火药反冲器给机器人越障时提供反冲力，可以轻松越过7~9米的高墙、障碍物，远超一般越障机器人的越障能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种具有越障功能的机器人。

背景技术

目前地震灾害，火灾，恐怖主义等自然灾害或人为灾害不断威胁着人类社会的发展与安全，对于具有侦察、越障等功能的智能机器人的需求也越来越大，目前的越障机器人大多数是履带式的，不能越过高墙、篱笆等障碍物，阻碍了越障机器人的发展。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种具有越障功能的机器人，其利用高减震性能的弹簧式减震车轮和减震车架配合具有可控性的火药反冲装置，使本机器人具有了极高的越障能力，可轻松越过7~9米的高墙、障碍物。本发明所使用的技术方案是：一种具有越障功能的机器人，包括减震车轮、前车架、支撑轮、摄像头、控制器、车架减震弹簧、后车架、第一伺服电机、火药反冲器、第二伺服电机、旋转架、支撑杆、舵机、第一连杆、第二连杆、第三伺服电机，其特征在于：所述的减震车轮包括外车圈、轮毂、第一减震弹簧、第二减震弹簧、安装盘，所述的外车圈内部设置3个铰接支架；所述的轮毂在外圆周围设有3个铰接支架，在轮毂的内端面设有3个球铰接头；所述的安装盘外端面上设有3个铰接支架；所述的第一减震弹簧一端转动安装在外车圈内部的铰接支架上，另一端转动安装在轮毂外圆周围的铰接支架上；所述的第二减震弹簧一端通过球头铰接在轮毂内端面上的球铰接头上，另一端转动安装在安装盘外端面上的铰接支架上；所述的车架减震弹簧并列设置在前车架和后车架之间；所述的第二伺服电机竖直向上固定在后车架上部；所述的旋转架由中心圆盘和设置在中心圆盘周围的6个支杆构成，其中中心圆盘与第二伺服电机的输出轴固定连接，支杆末端设置第一伺服电机，第一伺服电机水平安装；所述的火药反冲器由安装法兰和6个布置在安装法兰前端的火药反冲单元构成，每个火药反冲单元包括一个微型电雷管和一个微型火药管，微型火药管内装有6~10克无烟火药，在使用时每用完一个火药反冲单元就让第一伺服电机转动60°，始终让爆炸的火药反冲单元位于最下部，即距离后车架上表面最近的位置，并且反冲的方向与后车架的中心线在一条直线上，如果6个火药反冲单元全部用完则让旋转架转动60°，让一个新的火药反冲器处在后车架的最后位置，直到全部的火药反冲单元用完，火药反冲器的安装法兰背部安装在第一伺服电机的输出轴上；所述的舵机设置在后车架下部，舵机的输出轴与后车架的中心线垂直；所述的第一连杆一端固定在舵机的输出轴上，另一端与第二连杆的端部铰接连接，所述的第二连杆末端与支撑杆中部的柱销铰接，所述的支撑杆末端铰接在后车架后部的铰支架上，在支撑杆端部设有支撑轮；所述的第三伺服电机固定在前车架和后车架的两侧，所述的减震车轮通过安装盘固定安装在第三伺服电机的输出轴上；所述的摄像头设置在前车架前部；所述的控制器固定在前车架的后部，控制器通过线路与第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、电雷管、摄像头相连。

进一步的，所述的外车圈由氟橡胶材质经注射而成。

进一步的，所述的控制器内部装有锂电池，控制器可以通过无线与手机、电脑等终端进行实时通讯。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

1．采用四个全方位弹簧减震车轮，可以吸收机器人从高空坠落下来的能量，防止地面冲击力对机器人内部元件的损害。

2．采用火药反冲器给机器人越障时提供反冲力，可以轻松越过7~9米的高墙、障碍物，远超一般越障机器人的越障能力。

3．通过设置摄像头，可以对侦察、探测场地进行细致的侦察、探测，最后通过控制器把探测数据发送到手持终端设备上。