[发明专利]基于并发管道的车道线检测和跟踪方法

摘要

本发明一种基于并发管道的车道线检测和跟踪方法，由于检测和跟踪是耗费时间多的地方，所以本发明可以把检测和跟踪部分在划分为并发管道中完成，最后由反馈管道把消息传递给检测和跟踪模块，决定在下一帧做检测还是跟踪。并发管道中管道数M可根据实际情况划分。这样将耗费时间的地方通过并发处理，理想情况下并发处理时间为之前时间的1/M。本发明的有益效果是，在不改变现有检测和跟踪算法的前提下，并发的管道划分车道线检测和跟踪算法能大大提升检测和跟踪速度。

主权项

基于并发管道的车道线检测和跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：1)第1、2帧检测步骤：1‑1)第1帧图片经过预处理管道；1‑2)第1帧图片进入多根并发检测管道，同时第2帧图片进入预处理管道；1‑3)多根并发检测管道处理完毕之后，第1帧进入反馈管道；第2帧等待接收从反馈管道传送的第1帧反馈信息；所述反馈信息为当前帧中车道线位置；1‑4)第2帧图片进入多根并发检测管道，同时第3帧图片进入预处理管道；1‑5)多根并发检测管道处理完毕之后，第2帧进入反馈管道；第3帧等待接收从反馈管道传送的第2帧反馈信息；2)第N帧检测、跟踪步骤，N为大于等于3的整数：2‑1)第N帧收到从反馈管道传送的第N‑1帧反馈消息后，判断N‑1帧的车道线位置与N‑2帧车道线位置差距是否小于等于设定阈值，如是，第N帧进入步骤2‑3)，否则进入步骤2‑4)；2‑3)第N帧图片进入多根并发检测管道，同时第N+1帧图片进入预处理管道p1；多根并发检测管道处理完毕之后，第N帧进入反馈管道，更新N＝N+1，返回步骤2‑1)；2‑4)第N帧图片进入多根并发跟踪管道，同时第N+1帧图片进入预处理管道p1；多根并发跟踪管道处理完毕之后，第N帧进入反馈管道，更新N＝N+1，返回步骤2‑1)。