[发明专利]用于自动驾驶系统的基于间隙的速度控制

摘要

本申请涉及用于自动驾驶系统的基于间隙的速度控制。公开了自动驾驶系统和方法。自动驾驶系统包括与自主车辆关联的感知系统。与感知系统通信的传感器可以检测感兴趣的对象。基于特定于自主车辆周围的环境的信息，自动驾驶系统能够确定接近感兴趣的对象的车辆路径。基于感兴趣的对象的特性，自动驾驶系统能够确定车辆路径与感兴趣的对象之间的优选间隙。自动驾驶系统还能够确定车辆路径与感兴趣的对象之间的实际间隙。基于优选间隙与实际间隙之间的差，自动驾驶系统能够为自主车辆确定沿车辆路径的速度曲线并且根据速度曲线控制自主车辆遵循车辆路径。

主权项

一种自动驾驶系统，包括：与自主车辆关联的感知系统；以及与感知系统通信的计算设备，包括：一个或多个处理器，用于控制计算设备的操作；以及存储器，用于存储由所述一个或多个处理器使用的数据和程序指令，其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在存储器中的指令，以便：利用感知系统，检测感兴趣的对象；基于特定于自主车辆周围的环境的信息，确定接近感兴趣的对象的车辆路径；基于感兴趣的对象的特性，确定车辆路径与感兴趣的对象之间的优选间隙；确定车辆路径与感兴趣的对象之间的实际间隙；基于优选间隙与实际间隙之间的差，为自主车辆确定沿车辆路径的速度曲线；以及向一个或多个车辆系统发送命令，以利用速度曲线控制自主车辆遵循车辆路径。