[发明专利]一种双电机驱动的机器人变刚度弹性关节在审
| 申请号： | 201610173400.1 | 申请日： | 2016-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN105599006A | 公开（公告）日： | 2016-05-25 |
| 发明（设计）人： | 叶雯珺;李智军;彭芳;章隆彬;杨辰光 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双电机驱动的机器人变刚度弹性关节，包括位于同一旋转轴线上的输出轴、柔性传动机构，驱动端，所述驱动端包括两个同轴地驱动连接于所述柔性传动机构两端的空心轴驱动电机，所述的输出轴与所述柔性传动机构中部固定连接且一端穿过并延伸至空心轴驱动电机的空心轴外，所述输出轴在受到不同负载冲击时通过两空心轴驱动电机改变两个电机之间的转动夹角调整柔性传动机构驱动所述输出轴转动时的力臂长度实现刚度调整，实现弹性缓冲。本发明设计的双电机驱动的刚度可调的机器人弹性关节，其特点是实时响应速度快、调节精度高，提高了机器人的安全性与对环境的友好度，简单轻便，通用性强，应用范围广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电机 驱动 机器人 刚度 弹性 关节 | ||
【主权项】：
一种双电机驱动的机器人变刚度弹性关节，包括位于同一旋转轴线上的输出轴(11)、柔性传动机构(5)，驱动端，其特征在于：所述驱动端包括两个同轴地驱动连接于所述柔性传动机构(5)两端的空心轴驱动电机，所述的输出轴(11)与所述柔性传动机构(5)中部固定连接且一端穿过并延伸至空心轴驱动电机的空心轴外，所述输出轴(11)在受到不同负载冲击时通过两空心轴驱动电机改变两个电机之间的转动夹角调整柔性传动机构(5)驱动所述输出轴(11)转动时的力臂长度实现刚度调整。
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