[发明专利]一种双电机驱动的机器人变刚度弹性关节

权利要求书

1.一种双电机驱动的机器人变刚度弹性关节，包括位于同一旋转 轴线上的输出轴(11)、柔性传动机构(5)，驱动端，其特征在于：所述 驱动端包括两个同轴地驱动连接于所述柔性传动机构(5)两端的空心 轴驱动电机，所述的输出轴(11)与所述柔性传动机构(5)中部固定连接 且一端穿过并延伸至空心轴驱动电机的空心轴外，所述输出轴(11)在 受到不同负载冲击时通过两空心轴驱动电机改变两个电机之间的转 动夹角调整柔性传动机构(5)驱动所述输出轴(11)转动时的力臂长度 实现刚度调整。

2.根据权利要求1所述的双电机驱动的机器人变刚度弹性关节， 其特征在于：所述的柔性传动机构(5)包括弹性传力机构和刚性调节机 构，所述弹性传力机构同轴地固定于输出轴(11)上，所述的刚性调节 机构两端分别连接空心轴驱动电机，中部与所述弹性传力机构滑动连 接。

3.根据权利要求1所述的双电机驱动的机器人变刚度弹性关节， 其特征在于：所述的驱动端还包括分别设置于柔性传动机构(5)两端、 用于固定两个空心轴驱动电机壳体的固定板。

4.根据权利要求2所述的双电机驱动的机器人变刚度弹性关节， 其特征在于：所述弹性传力机构包括固定在输出轴(11)上的弹簧座 (12)、一端沿输出轴(1)径向均匀固定在弹簧座(12)上的若干矩形弹簧 片(13)，所述弹簧片(13)长度方向的两侧面与刚性调节机构滑动连接。

5.根据权利要求4所述的双电机驱动的机器人变刚度弹性关节， 其特征在于：所述的刚性调节机构包括同轴设置的环形第一传动板(6) 和环形第二传动板(7)、位于第一传动板(6)和第二传动板(7)之间的若 干第一传动连杆(8)、第二传动连杆(9)和滑块机构(10)，所述第一传动 板(6)与所述第一空心轴驱动电机(3)的输出端相连，所述第二传动板(7) 与所述第二空心轴驱动电机(4)的输出端相连；各第一传动连杆(8)一 端沿周向均匀铰接在第一传动板(6)边缘，另一端分别与各个滑块机构 (10)上端活动铰接；各第二传动连杆(9)一端沿周向均匀铰接在第二传 动板(7)边缘，另一端分别与各个滑块机构(10)下端活动铰接；所述滑 块机构(10)中部与所述弹簧片(13)长度方向的两侧面紧密接触且可 沿所述弹簧片(13)长度方向往复移动。

6.根据权利要求5所述的双电机驱动的机器人变刚度弹性关节， 其特征在于：所述滑块机构(10)包括调节滑块，所述调节滑块的中部 贯穿地设有供所述弹簧片(13)穿过的挖空部，所述挖空部内对称设置 有两个夹紧并可沿弹簧片(4)长度方向的两侧面滚动的辊轴。

7.根据权利要求6所述的双电机驱动的机器人变刚度弹性关节， 其特征在于：所述辊轴通过滚动轴承及销轴安装于所述弹簧片(13)的 挖空部内。