[发明专利]基于机器视觉的全自动ABS齿圈缺陷检测系统

摘要

本发明涉及一种基于机器视觉的全自动ABS齿圈缺陷检测系统。本发明地面上两张工作台以直角形式垂直放置，机械手及其底座位于中心，齿圈的检测由机械手与机械手夹具抓取带动，并配合上位机的缺陷检测软件，检测出ABS齿圈的缺陷类型，并将齿圈按类型分别放置于不同的下料框中。本发明为自动化模式，可大量减少人力财力在检测步骤的投入，提高检测的效率和检测的成功率。

主权项

1.基于机器视觉的全自动ABS齿圈缺陷检测系统，包括PC机工作台、储料框、ABS齿圈检测台、机械手夹具、机械手、机械手底座、储料框固定架；其特征在于：所述的工作台以直角方向垂直放置，第一个工作台上放置上料储料框，储料框固定架及齿圈检测台，第二个工作台上放置下料储料框及储料框固定架；所述的储料框分为上料框和下料框，分别用于安放待检测齿圈和已检测齿圈，下料框分为四类，分别安放对应于情况：合格、缺齿、积液及其他；每个储料框为可叠加式，齿圈为垂直台面安放；所述的机械手夹具为气动夹具，分为上料夹具和下料夹具；所述的机械手为六自由度关节臂机械手，由PLC控制，机械手底座与机械手的大小相匹配；所述ABS齿圈检测台是以机器视觉技术为基础建立起来的ABS齿圈检测装置；检测台背面装有用于通讯的各类接口，检测工位裸露在外部，其本身的检测、通讯与控制由MSP430系列单片机电路来完成；所述的检测台内部旋转电机处滑轨及推杆的设计，可以在更换直径不同的齿圈型号时，更方便的使光源聚焦点回到齿圈前端中心处，并无需调节相机及光源位置，提高效率，减小检测误差；当机械手运动至上料位夹起第一个齿圈后，运动到检测位转向，将第一个齿圈水平放入检测位，再回到上料位，此时上位机开始检测第一个齿圈，机械手夹起下一号齿圈，回到检测位，转到水平方向后将第一个齿圈夹走，再退位转向，将待测的下一号齿圈放入，然后运动至下料位，转成竖直方向并根据检测结果将第一个齿圈放入对应下料框，最后回到上料位，清空第一个齿圈的检测结果，夹取下一号齿圈，同时在检测位的齿圈开始检测，如此循环，直至齿圈全部检测完毕。