[发明专利]一种利用环境分割的多车辆协同探索方法及装置

摘要

一种利用环境分割的多车辆协同探索方法及装置，其中方法包括如下步骤，识别地图中的分割区域，确定地图中每个分割区域的边缘点集；计算每一车辆到达每个分割区域的相应成本；将相应成本代入成本价值矩阵计算最优分配方式，根据最优分配方式将车辆派遣至目标区域。区别于现有技术，上述技术方案通过将格点占据式地图识别分割成节点骨架式地图(沃罗诺伊图)，有利于减少地图分割的重复性，随之使用沃罗诺伊图计算车辆的移动成本，对于每辆车移动到每个沃罗诺伊图的节点都有响应成本，将车辆与成本代入匈牙利方法，求得整体移动成本最小的方法。达到了提高多车辆对环境探索方法效率的目的。解决了多车辆协同探索未知环境的问题。

主权项

一种利用环境分割的多车辆协同探索方法，其特征在于，包括如下步骤，识别地图中的分割区域，确定地图中每个分割区域的边缘点集；计算每一车辆到达每个分割区域的相应成本；将相应成本代入成本价值矩阵计算最优分配方式，根据最优分配方式将车辆派遣至目标区域。