[发明专利]生成具有曲线部的轨道的机器人的轨道生成装置

摘要

本发明提供生成具有曲线部的轨道的机器人的轨道生成装置，机器人的轨道生成装置具备负载判定部，其在使机器人沿着基准轨道动作的情况下，将施加于机器人的构成部件的负载与负载判定值相比较；以及速度减少部，其在负载大于负载判定值的情况下减少机器人的速度。轨道生成装置具备比较轨道生成部，其在速度被减少了的情况下，设定变更基了准示教点的位置之后的比较示教点，基于比较示教点生成比较轨道；以及轨道选择部，其对比较轨道的通过时间和基准轨道的通过时间进行比较，选择通过时间短的轨道。

主权项

一种机器人的轨道生成装置(11)，其特征在于，具备：基准轨道生成部(21)，其基于多个基准示教点(P1～P6)，生成具有曲线部的基准轨道(41)；负载判定部(22)，其在使机器人(13)沿着上述基准轨道进行动作的情况下，计算施加于预先规定的机器人的构成部件的负载，对上述负载与预先规定的负载判定值进行比较；速度减少部(23)，其在上述负载大于上述负载判定值的情况下，将机器人的速度减少到上述负载成为上述负载判定值以下的速度；比较轨道生成部(24)，其在速度被上述速度减少部减少了的情况下，设定变更了上述基准示教点的位置之后的比较示教点(P2a、P3a、P5a)，并基于上述比较示教点生成比较轨道(42)；以及轨道选择部(25)，其对上述比较轨道的通过时间和上述基准轨道的通过时间进行比较，选择通过时间短的轨道。