[发明专利]一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人机构有效
| 申请号： | 201610141468.1 | 申请日： | 2016-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN105643600B | 公开（公告）日： | 2017-11-10 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;强恒存;邵国为;杨廷力;邓嘉鸣 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机构，由动平台(1)、静平台(0)、1条空间复杂支链、及第Ⅱ支链与第III支链组成，空间复杂支链I包含1条主链和1条副链，主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与平行四边形一的短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，另一短边杆二(4)用转动副三(R13)与连接杆一(5)的一端连接，而连接杆一(5)的另一端与动平台(1)用转动副四(R14)连接；转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)的轴线相互平行，但与转动副四(R14)的轴线垂直；副链、第Ⅱ支链、第III支链的结构与主链相同，但副链与静平台(0)连接的转动副五(R21)与主链上转动副一(R11)的轴线不平行，其未端的转动副八(R24)与主链未端的转动副四(R14)的轴线须重合；该种并联机构结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合度 运动 平台 平移 转动 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人机构，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链I和相同第Ⅱ支链、第III支链组成，其特征是：空间复杂支链I包含1条主链和1条副链，主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形一的短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形一的另一短边杆二(4)用转动副三(R13)与连接杆一(5)的一端连接，而连接杆一(5)的另一端与动平台(1)用转动副四(R14)连接；转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)的轴线相互平行，但与转动副四(R14)的轴线垂直；副链上，驱动杆二(6)的一端与静平台(0)以转动副五(R21)连接，且转动副五(R21)的轴线与转动副一(R11)的轴线不平行，驱动杆二(6)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形二的短边杆三(7)用转动副六(R22)连接，平行四边形二的另一短边杆四(8)用转动副七(R23)与连接杆二(9)的一端连接，而连接杆二(9)的另一端与主链上的连接杆一(5)用转动副八(R24)连接，且转动副八(R24)与转动副四(R14)的轴线重合；同样，转动副五(R21)、转动副六(R22)、转动副七(R23)的轴线相互平行，但与转动副八(R24)的轴线垂直；第Ⅱ支链、第III支链的运动副组成和布置与空间复杂支链I的主链上的运动副组成和布置相同，且在静平台(0)上的运动副须不平行；进一步，动平台(1)上的转动副四(R14)、转动副九(R34)、转动副十(R44)的轴线必须平行。
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