[发明专利]绿化修剪用机器人

摘要

本发明公开了一种绿化修剪用机器人，包括可行走车体和设置在可行走车体上的基座，还包括机械臂和设置在机械臂末端的修剪执行机构；机械臂包括上臂总成和以可在水平面内转动的方式与基座配合设置的下臂总成，上臂总成包括上臂和末端驱动臂组件；末端驱动臂组件形成三自由度结构，可实现修剪执行机构各方位旋转修剪，进行各种形状的绿化植物或高速公路绿化带的修剪，增大机构操作空间，并且可对较宽的绿化带进行一次性修剪，通过机械臂各部分的相互配合，可实现精确定位修剪，从而提高修剪执行机构运作的精度、可靠性和实时性；本发明适用于高速公路环卫绿化工作，将带来巨大的社会和经济效益，具有广阔的市场需求和发展空间。

主权项

1.一种绿化修剪用机器人，其特征在于：包括可行走车体和设置在可行走车体上的基座，还包括机械臂和设置在机械臂末端的修剪执行机构；所述机械臂包括上臂总成和以可在水平面内转动的方式与基座配合设置的下臂总成，所述上臂总成包括上臂和末端驱动臂组件，所述上臂以可在竖直平面内转动的方式连接于下臂总成末端，所述末端驱动臂组件包括臂体Ⅰ、臂体Ⅱ和臂体Ⅲ，所述臂体Ⅰ以可绕自身轴线转动的方式与上臂连接并形成直杆结构，所述臂体Ⅱ以可在竖直平面内转动的方式连接于臂体Ⅰ末端，所述臂体Ⅲ以可绕自身轴线转动的方式与臂体Ⅱ连接并形成直杆结构，所述修剪执行机构安装于臂体Ⅲ末端；所述下臂总成包括下臂和底臂，所述底臂以可绕自身轴线转动的方式设置在基座上，所述下臂以可在竖直平面内转动的方式与底臂连接设置；所述修剪执行机构包括刀架盘、修剪刀具和刀具回转驱动机构，所述刀架盘安装于臂体Ⅲ末端，所述刀具回转驱动机构安装在所述刀架盘上并用于驱动修剪刀具回转进行修剪；所述机械臂还包括两端分别连接于下臂和底臂并用于平衡负载的弹簧平衡装置；所述刀具回转驱动机构包括刀具驱动电机、与刀具驱动电机的动力输出轴圆周固定的主动齿轮、与主动齿轮常啮合的从动齿轮和以可绕自身轴线转动的方式设置在刀架盘上并与从动齿轮圆周固定的刀具驱动轴，所述修剪刀具安装在刀具驱动轴上；所述底臂下端嵌入基座上设置的底臂安装槽内并通过一底臂驱动机构驱动转动，所述底臂驱动机构包括底臂驱动电机和与底臂驱动电机传动配合并自下方穿过基座与底臂固定的底臂动力输入轴。