[发明专利]低频串联仿人四自由度机械足

摘要

本发明公开了一种低频串联仿人四自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚趾、跖骨杆、跗骨杆、连接跖骨杆与脚趾的脚趾轴、连接跗骨杆与跖骨杆的跗骨轴、连接跗骨杆与机械小腿的踝关节轴A、踝关节轴B、两根螺栓、法兰盘、装设于跖骨杆上的脚趾电机、装设于脚趾电机输出轴上的脚趾小齿轮、与脚趾小齿轮啮合传动的脚趾大齿轮、装设于跗骨杆一端上的跗骨电机、装设于跗骨电机输出轴上的跗骨小齿轮、跗骨大齿轮、踝电机A、踝电机B、踝小齿轮和踝大齿轮。本发明是一种结构合理、运动性能更加逼真、具有四个自由度和低频特性、串联模式的仿人机器人足。

主权项

低频串联仿人四自由度机械足，其特征在于：包括脚趾(4)、跖骨杆(3)、跗骨杆(2)、连接所述跖骨杆(3)与所述脚趾(4)的脚趾轴(50)、连接所述跗骨杆(2)与所述跖骨杆(3)的跗骨轴(60)、连接所述跗骨杆(2)与机械小腿(1)的踝关节轴A(70)、与所述踝关节轴A(70)相垂直的踝关节轴B(80)、两根螺栓(84)、法兰盘(81)、装设于所述跖骨杆(3)上的脚趾电机(53)、装设于所述脚趾电机(53)输出轴上的脚趾小齿轮(52)、装设于所述脚趾轴(50)上与所述脚趾小齿轮(52)啮合传动的脚趾大齿轮(51)、装设于跗骨杆(2)一端上的跗骨电机(63)、装设于所述跗骨电机(63)输出轴上的跗骨小齿轮(62)、装设于所述跗骨轴(60)上与所述跗骨小齿轮相啮合传动的跗骨大齿轮(61)、装设于所述跗骨杆(2)另一端的踝电机A(73)、装设于所述踝电机A(73)上的踝小齿轮(72)、装设于所述踝关节轴A(70)上与所述踝小齿轮相啮合传动的踝大齿轮(71)；所述脚趾大齿轮(51)与所述脚趾(4)相固结，所述跗骨大齿轮(61)与所述跗骨杆(3)相固结，所述踝大齿轮(71)与所述机械小腿(1)相固结；所述踝关节轴B(8)的两端均通过轴承(85)分别装设于所述机械小腿(1)、所述法兰盘(81)上；所述法兰盘(81)与所述机械小腿(1)通过两根所述螺栓(84)连接锁紧；所述踝关节轴A(70)可在垂直于所述踝关节轴B(80)的方向自由转动；所述踝关节轴B(80)的下端通过联轴器(83)与踝电机B(82)的输出轴相连。