[发明专利]低频串联仿人四自由度机械足在审
| 申请号： | 201610094186.0 | 申请日： | 2016-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN105667628A | 公开（公告）日： | 2016-06-15 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;蒋学东;李晓艳;何云松;席仁强;徐然 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 低频 串联 仿人四 自由度 机械 | ||
1.低频串联仿人四自由度机械足，其特征在于：包括脚趾(4)、跖骨杆(3)、跗骨杆(2)、 连接所述跖骨杆(3)与所述脚趾(4)的脚趾轴(50)、连接所述跗骨杆(2)与所述跖骨杆 (3)的跗骨轴(60)、连接所述跗骨杆(2)与机械小腿(1)的踝关节轴A(70)、与所述踝 关节轴A(70)相垂直的踝关节轴B(80)、两根螺栓(84)、法兰盘(81)、装设于所述跖骨 杆(3)上的脚趾电机(53)、装设于所述脚趾电机(53)输出轴上的脚趾小齿轮(52)、装设 于所述脚趾轴(50)上与所述脚趾小齿轮(52)啮合传动的脚趾大齿轮(51)、装设于跗骨杆 (2)一端上的跗骨电机(63)、装设于所述跗骨电机(63)输出轴上的跗骨小齿轮(62)、装 设于所述跗骨轴(60)上与所述跗骨小齿轮相啮合传动的跗骨大齿轮(61)、装设于所述跗骨 杆(2)另一端的踝电机A(73)、装设于所述踝电机A(73)上的踝小齿轮(72)、装设于所 述踝关节轴A(70)上与所述踝小齿轮相啮合传动的踝大齿轮(71)；所述脚趾大齿轮(51) 与所述脚趾(4)相固结，所述跗骨大齿轮(61)与所述跗骨杆(3)相固结，所述踝大齿轮 (71)与所述机械小腿(1)相固结；所述踝关节轴B(8)的两端均通过轴承(85)分别装 设于所述机械小腿(1)、所述法兰盘(81)上；所述法兰盘(81)与所述机械小腿(1)通过 两根所述螺栓(84)连接锁紧；所述踝关节轴A(70)可在垂直于所述踝关节轴B(80)的 方向自由转动；所述踝关节轴B(80)的下端通过联轴器(83)与踝电机B(82)的输出轴 相连。
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