[发明专利]利用传感网进行多目标跟踪的数据关联方法

摘要

本发明提供了一种利用传感网进行多目标跟踪的数据关联方法，包括将传感器节点分簇；节点采集目标的量测信息；计算目标的状态离散时间方程；计算目标的状态预测结果；计算目标k在节点i中的后验概率；采用贝叶斯框架进行目标跟踪；计算目标的后验概率分布；重复以上步骤完成目标的跟踪。本发明为了能够对多目标进行准确的跟踪，提出了一种新的方法来解决无线传感器网络多目标跟踪中的数据关联问题，该方法基于贝叶斯框架，不仅使用目标位置状态信息，同时也使用速度状态信息。与其他一些建模的方法相比，本发明所提出的方法是计算量小、精度高，特别是在实现交叉机动目标跟踪方面，可以在低开销的情况下准确的对多目标进行跟踪。

主权项

1.一种利用传感网进行多目标跟踪的数据关联方法，包括如下步骤：S1.将传感网内的传感器进行分簇；S2.当目标进入传感网的监测区域时，通过传感器节点采集目标的量测信息；S3.计算目标的状态离散时间方程；S4.根据步骤S3得到的计算结果，采用下式计算目标的状态预测结果： p ^ ( y k ( t ) ) = ∫ ψ ( t - 1 ) p ( y k ( t ) | y k ( t - 1 ) ) · p ~ ( y k ( t - 1 ) ) dy k ( t - 1 ) ]]>其中为目标k在t-1时刻的状态分布；且量测分布的预测计算如下： p ^ ( z k i ( t ) ) = ∫ ψ ( t ) p ( z k i ( t ) | y k ( t ) ) · p ^ ( y k ( t ) ) dy k ( t ) ]]>其中，是似然函数，zi(t)是节点i在t时刻接收到的信号强度；S5.根据步骤S4的计算结果，计算目标k在节点i中的后验概率： p ~ ( z k i ( t ) ) = ∫ R N - 1 p ( z i | z 1 i , ... ,