[发明专利]一种用于UUV航路规划的几何环境模型膨化处理方法

摘要

一种用于UUV航路规划的几何环境模型膨化处理方法，涉及UUV航路规划技术领域。本发明为了实现在保证UUV航路安全性的同时又能真实地描述环境要素的凹凸特征。设置几何环境模型中障碍的膨化距离h；根据膨化距离h对几何环境模型中每个障碍进行膨化，当顶点为凸顶点时，凸顶点A的膨化所得点即为<BAF角平分线的反向延长线与在图形ABCDEF外侧且与AB或AF相距为h的平行线的交点；为凹顶点时，凹顶点F的膨化所得点为<AFE角平分线与在图形ABCDEF外侧且与AF或FE相距为h的平行线的交点。顺次连接多边形障碍ABCDEF各顶点的膨化所得点得到膨化结果。利用几何计算求得膨化顶点不需要过多的循环遍历，膨化速度快。

主权项

一种用于UUV航路规划的几何环境模型膨化处理方法，其特征在于：所述膨化处理方法的实现过程为：步骤一、根据UUV的最大直径设置几何环境模型中障碍的膨化距离h；步骤二、根据膨化距离h对几何环境模型中每个障碍进行膨化，具体为：定义障碍为多边形障碍ABCDEF，h为膨化距离，判断每个多边形障碍中各顶点的凹凸性，当顶点为凸顶点时，膨化点的计算过程为：设待膨化点为凸顶点A，则A的膨化所得点即为<BAF角平分线的反向延长线与在图形ABCDEF外侧且与AB或AF相距为h的平行线的交点；当顶点为凹顶点时，膨化点的计算过程为：设待膨化点为凹顶点F，则F的膨化所得点为<AFE角平分线与在图形ABCDEF外侧且与AF或FE相距为h的平行线的交点。步骤三、顺次连接多边形障碍ABCDEF各顶点的膨化所得点，从而得到最终的膨化结果，以将UUV做为质点进行路径规划。