[发明专利]一种用于UUV航路规划的几何环境模型膨化处理方法

权利要求书

1.一种用于UUV航路规划的几何环境模型膨化处理方法，其特征在于：所述膨化处理 方法的实现过程为：

步骤一、根据UUV的最大直径设置几何环境模型中障碍的膨化距离h；

步骤二、根据膨化距离h对几何环境模型中每个障碍进行膨化，具体为：

定义障碍为多边形障碍ABCDEF，h为膨化距离，判断每个多边形障碍中各顶点的凹凸性，

当顶点为凸顶点时，膨化点的计算过程为：

设待膨化点为凸顶点A，则A的膨化所得点即为<BAF角平分线的反向延长线与在图形 ABCDEF外侧且与AB或AF相距为h的平行线的交点；

当顶点为凹顶点时，膨化点的计算过程为：

设待膨化点为凹顶点F，则F的膨化所得点为<AFE角平分线与在图形ABCDEF外侧且与 AF或FE相距为h的平行线的交点。

步骤三、顺次连接多边形障碍ABCDEF各顶点的膨化所得点，从而得到最终的膨化结果， 以将UUV做为质点进行路径规划。

2.根据权利要求1一种用于UUV路径规划的几何环境模型膨化处理方法，其特征在于： 在步骤二中，判断多边形的顶点是凹顶点还是凸顶点采用有向面积法。

3.根据权利要求1或2一种用于UUV路径规划的几何环境模型膨化处理方法，其特征 在于：在步骤一中，膨化距离h至少等于或大于UUV的最大直径的二分之一。