[发明专利]位置偏移检测方法及模块、抓取位置校准方法、抓取系统

摘要

本发明涉及自动化制造技术领域，公开了一种位置偏移检测方法及模块、抓取位置校准方法、抓取系统。本发明中，抓取位置校准方法包含以下步骤通过位于预设抓取位置的摄像头捕获位于当前位置的待取工件的检测图像；从检测图像中识别待取工件的中心点；判断待取工件的中心点与检测图像的中心点是否满足预设条件；若不满足预设条件，判定发生偏移，则将检测图像映射至预设坐标系的预设坐标区域；分别获取待取工件的中心点与检测图像的中心点在预设坐标系内的工件中心点坐标与图像中心点坐标；根据工件中心点坐标与图像中心点坐标计算工件抓取位置的校准参数。本发明能够在待取工件位置出现偏移的情况下自动校准抓取路径，准确地抓取工件。

主权项

一种位置偏移检测方法，其特征在于，用于检测待取工件的当前位置相对于预设位置是否发生偏移；所述位置偏移检测方法包含以下步骤：通过位于预设抓取位置的摄像头捕获位于所述当前位置的待取工件的检测图像；其中，位于所述预设抓取位置的机械手能够抓取位于所述预设位置的待取工件；从所述检测图像中识别所述待取工件的中心点；判断所述待取工件的中心点与所述检测图像的中心点是否满足预设条件；若满足预设条件，则判定所述当前位置相对于所述预设位置没有发生偏移；否则，判定所述当前位置相对于预设位置发生偏移。