[发明专利]一种三平移高速分拣并联机械手

摘要

本发明涉及一种三平移高速分拣并联机械手，包括定平台、动平台以及三条支链，第一支链包括依次连接的第一转动副、第一驱动臂、第二转动副、连杆、第三转动副、第一连接件、第四转动副，第二支链与第一支链结构相同，第三支链处于第一支链、第二支链之间，第三支链包括依次连接的第一移动副、第二驱动臂、第五转动副、连臂、第六转动副、第二连接件、第二移动副。本发明的有益效果是：结构简单、便于安装、承载能力强、工作空间大、易于控制；结构实现对称布置，外形美观，机构重心平衡，具有少弱耦合、输入少的特性；适用领域广泛，可用于流水线上的分拣、装配、制造以及医疗机器人、并联机床、智能家居、传感器生产。

主权项

一种三平移高速分拣并联机械手，其特征是：包括一个定平台、一个动平台以及连接在定平台和动平台之间的三条支链，第一支链包括依次连接的第一转动副、第一驱动臂、第二转动副、连杆、第三转动副、第一连接件、第四转动副，第一转动副与定平台底部连接，第四转动副与动平台顶部连接，连杆包括并排设置的左连杆、右连杆，第二转动副包括连接第一驱动臂与左连杆的第二左转动副、连接第一驱动臂与右连杆的第二右转动副，第三转动副包括连接左连杆与第一连接件的第三左转动副、连接右连杆与第一连接件的第三右转动副；第二支链与第一支链结构相同并对称设置于定平台和动平台两侧，第三支链处于第一支链、第二支链之间的定平台和动平台中央；第三支链包括依次连接的第一移动副、第二驱动臂、第五转动副、连臂、第六转动副、第二连接件、第二移动副，第一移动副与定平台底部连接，第二移动副与动平台顶部连接，连臂包括并排设置的左连臂、右连臂，第五转动副包括连接第二驱动臂与左连臂的第五左转动副、连接第二驱动臂与右连臂的第五右转动副，第六转动副包括连接左连臂与第二连接件的第六左转动副、连接右连臂与第二连接件的第六右转动副；第一支链、第二支链和第三支链分别与定平台、动平台连接形成一个空间并联闭环机构，通过三个输入运动驱动动平台，实现空间内的三维平动运动。