[发明专利]基于车辆数据绘制驾驶轨迹的系统及方法

摘要

基于车辆数据绘制驾驶轨迹的系统及方法，包括：绘制轨迹模块、总线数据监听设备、OBD接口和内网CAN总线；所述总线数据监听设备接在车辆的OBD接口和内网CAN总线上，用于监听车辆总线并把数据传给绘制轨迹模块，所述绘制轨迹模块用来分析数据并实时绘制轨迹。本发明采用从车辆本身的行驶数据绘制驾驶轨迹的方法，无需外部信息可实现实时记录行驶轨迹，同时无需高精度惯性导航模块，降低了测量成本。

主权项

1.一种基于车辆数据绘制驾驶轨迹的方法，其特征在于，具体步骤为：S1.XvYvZv组成车辆坐标系，XgYgZg组成地球坐标系，车辆在地球坐标系中的驾驶轨迹为一条空间三维曲线；S2.V是车辆沿Xv轴的车速，Xt为车辆坐标系Xv轴在地球坐标系XgYg平面的投影，θ为Xt与Xg的夹角即车辆在地球坐标系中的初始行驶方向；W为横摆角速度是车辆在XvYv平面的角速度，W对时间的积分为车辆的行驶角度变化量，转化到地球坐标系等于车辆的实时行驶方向；道路倾斜角度Φ为车辆行驶平面与地平面之间的夹角，即为空间曲线投影到地平面的投影角；S3.从车辆内网CAN总线中读出档位信息gear,前进为正后退为负，进而计算出车辆驾驶轨迹的增量；该方法是在基于车辆数据绘制驾驶轨迹的系统中实现的，该系统包括：绘制轨迹模块、总线数据监听设备、OBD接口和内网CAN总线；所述总线数据监听设备接在车辆的OBD接口和内网CAN总线上，用于监听车辆总线并把数据传给绘制轨迹模块，所述绘制轨迹模块用来分析数据并实时绘制轨迹。