[发明专利]一种基于多镜头的智能机械手及定位装配方法

摘要

本发明公开了一种基于多镜头的智能机械手及定位装配方法，包括多关节多功能机械手、用于采集待装配PCB板图像的CCD摄像机、生物触点装置及计算机，所述CCD摄像机安装在多关节多功能机械手上，生物触点装置安装在多关节功能机械手的手指尖，所述CCD摄像机、生物触点装置及多关节多功能机械手与计算机连接。本发明在双目定位的基础上，在机械手中加入了生物触点装置，能对装配目标区域进行精确定位，提高了异形件装配的准确率。利用的是生物触点装置中的敏感材料的压力‑电输出转换关系以及机械手位置与压力的数学模型。本发明实现了异形元器件的高精度和实时性装配，提高了电子装配工业的生产效率。

主权项

一种基于多镜头的智能机械手的定位装配方法，其特征在于，所述一种基于多镜头的智能机械手包括多关节多功能机械手、用于采集待装配PCB板图像的CCD摄像机、生物触点装置及计算机，所述CCD摄像机安装在多关节多功能机械手上，生物触点装置安装在多关节多功能机械手的手指尖，所述CCD摄像机、生物触点装置及多关节多功能机械手与计算机连接；包括如下步骤：S1待装配PCB板移动至机械手前方，打开两个CCD摄像机获取两张待装配PCB板的图像，分别为左、右图像；S2计算机将获得的两张PCB板图像与计算机内预先输入的PCB模板进行匹配，确定在两张图像中异形件待装配的目标区域；S3利用双目定位算法测量得到待装配的目标区域与机械手指尖的距离，计算机控制机械手进行移动至待装配的目标区域，完成初步定位；S4利用机械手指尖的生物触点装置与S3中初步定位后的目标区域进行接触，将贴片产生的形变电信号通过信号测量电路输出到计算机，计算机进行位置的微调，实现精确定位，完成装配。