[发明专利]一种登船桥及其行走控制方法

摘要

本发明提供一种登船桥及其行走控制方法，其中登船桥包括行走系统、可伸缩廊道和与候船楼连接的旋转平台；行走系统包括行走架、安装在行走架上的支撑轮对和驱动支撑轮对移动的第一动力部件；可伸缩廊道的固定侧与所述旋转平台连接、登船口侧与行走架固定连接；其中行走系统包括至少两个支撑轮对；支撑轮对通过对应的竖直轴与所述行走架连接；另行走系统还包括驱动各个支撑轮对绕对应竖直轴独立转动的第二动力部件。基于这一登船桥，获取各个支撑轮对的当前位置和目标位置，根据当前位置和目标位置确定各个支撑轮对的设定指向角度，就可沿着设定指向角度实现各个支撑轮对的单独运动，进而实现登船桥的指向式运动。

主权项

一种登船桥行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取各个支撑轮对的当前位置和目标位置；根据各个所述支撑轮对的当前位置和目标位置确定各个所述支撑轮对的预设指向角度；调整各个所述支撑轮对至对应的所述预设指向角度后，驱动各个所述支撑轮对从所述当前位置移动至所述目标位置，获取登船口的当前坐标和目标坐标，根据所述登船口的当前坐标计算各个所述支撑轮对的当前位置、根据所述登船口的目标坐标计算各个所述支撑轮对的目标位置；所述登船口的目标坐标由操作手柄的指向和预设距离确定；调整各个所述支撑轮对至对应的所述预设指向角度前比较各个所述预设指向角度与设定值的大小；若所述预设指向角度小于或等于所述设定值，调整各所述支撑轮对至所述预设指向角度；若任一所述预设指向角度大于所述设定值，判定所述支撑轮对无法转动至所述预设指向角度、输出调整错误信息并停止调整。