[发明专利]一种登船桥及其行走控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及登船设备技术领域，特别涉及一种登船桥，另本发明还涉及一种登船桥的行走控制方法。

背景技术

登船桥是接驳轮船或飞机、供旅客上下游轮或飞机的设备。为方便旅客上下飞机或轮船，一些登船桥通过旋转平台和候机楼连接，通过行走系统支撑可伸缩廊道移动、并由行走系统移动而改变接机口和旋转平台的相对位置或角度。

现有的登船桥行走系统至少具有两对支撑轮对，以和旋转平台配合实现可靠支撑，各个支撑轮对总是保持与可伸缩廊道相同夹角的同步运动。正是由于各个支撑轮对与可伸缩廊道具有相同夹角移动，现有登船桥不能直接从当前位置移动到目标位置(会出现行走系统中行走架受力、变形等问题)，必须先后完成沿廊道方向和垂直于廊道方向运动。这样的结构使得登船桥的移动操作比较繁琐，降低了使用效率。

因此，如何提供一种新的登船桥及其行走控制方法、实现登船桥的指向式运动，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为解决现有登船桥不能实现指向式运动的问题，本发明提供一种新的登船桥及其行走控制方法。

本发明提供一种登船桥，包括行走系统、可伸缩廊道和与候船楼连接的旋转平台；所述行走系统包括行走架、安装在所述行走架上的支撑轮对和驱动所述支撑轮对移动的第一动力部件；所述可伸缩廊道的固定侧与所述旋转平台连接、登船口侧与所述行走架固定连接；所述行走系统包括至少两个支撑轮对；所述支撑轮对通过对应的竖直轴与所述行走架连接；另所述行走系统还包括驱动各个所述支撑轮对绕对应所述竖直轴独立转动的第二动力部件。

可选的，所述行走系统还包括检测各个所述支撑轮对绕对应所述竖直轴转动角度的角度传感器。

可选的，所述第一动力部件和所述第二动力部件均为液压马达。

可选的，还包括两端分别与所述行走架和所述可伸缩廊道连接、用于改变所述可伸缩廊道高度的升降装置。

本发明还提供一种登船桥的行走控制方法，包括以下步骤：

获取各个支撑轮对的当前位置和目标位置；

根据各个所述支撑轮对的当前位置和目标位置确定各个支撑轮对的预设指向角度；

调整各所述支撑轮对至对应的所述预设指向角度后，驱动各个所述支撑轮对从所述当前位置移动至所述目标位置。

可选的，获取登船口的当前坐标和目标坐标，根据所述登船口的当前坐标计算各个所述支撑轮对的当前位置、根据所述登船口的目标坐标计算各个所述支撑轮对的目标位置。

可选的，所述登船口的目标坐标由操作手柄的指向和预设距离确定。

可选的，调整各所述支撑轮对至对应的所述预设指向角度前比较各个所述预设指向角度与设定值的大小；

若所述预设指向角度小于或等于所述设定值，调整各所述支撑轮对至所述预设指向角度；

若任一所述预设指向角度大于所述设定值，判定所述支撑轮对无法转动至所述预设指向角度、输出调整错误信息并停止调整。

可选的，检测移动中的各所述支撑轮对的实际指向角度，判断所述实际指向角度与对应所述预设指向角度的差值是否小于设定阈值；

若所述实际指向角度和所述预设指向角度的夹角小于或等于所述设定阈值，驱动所述支撑轮沿所述实际指向角度移动；

若所述实际指向角度和所述预设指向角度的夹角大于所述设定阈值，调整所述实际指向角度至与所述预设指向角度的差值小于或等于所述设定阈值。

本发明提供的登船桥，各个支撑轮对通过对应的竖直轴与行走架连接，并可在对应第二驱动部件驱动下改变相对于行走架的角度，进而分别实现各个支撑轮对的角度调整。基于这一登船桥，获取各个支撑轮对的当前位置和目标位置，根据当前位置和目标位置确定各个支撑轮对的设定指向角度，就可沿着设定指向角度实现各个支撑轮对的单独运动，实现登船桥的指向式运动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施方式中登船桥俯视图；

图2为本发明的登船桥行走控制方法示意图；

图3是本发明具体实施中移动登船桥移动示意图。

具体实施方式