[发明专利]一种登船桥及其行走控制方法

权利要求书

1.一种登船桥行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取各个支撑轮对的当前位置和目标位置；

根据各个所述支撑轮对的当前位置和目标位置确定各个所述支撑轮对的预设指向角度；

调整各个所述支撑轮对至对应的所述预设指向角度后，驱动各个所述支撑轮对从所述当前位置移动至所述目标位置，获取登船口的当前坐标和目标坐标，根据所述登船口的当前坐标计算各个所述支撑轮对的当前位置、根据所述登船口的目标坐标计算各个所述支撑轮对的目标位置；所述登船口的目标坐标由操作手柄的指向和预设距离确定；调整各个所述支撑轮对至对应的所述预设指向角度前比较各个所述预设指向角度与设定值的大小；

若所述预设指向角度小于或等于所述设定值，调整各所述支撑轮对至所述预设指向角度；

若任一所述预设指向角度大于所述设定值，判定所述支撑轮对无法转动至所述预设指向角度、输出调整错误信息并停止调整。

2.根据权利要求1所述的登船桥行走控制方法，其特征在于：检测移动中的各所述支撑轮对的实际指向角度，判断所述实际指向角度与对应所述预设指向角度的差值是否小于设定阈值；

若所述实际指向角度和所述预设指向角度的夹角小于或等于所述设定阈值，驱动所述支撑轮对沿所述实际指向角度移动；

若所述实际指向角度和所述预设指向角度的夹角大于所述设定阈值，调整所述实际指向角度至与所述预设指向角度的差值小于或等于所述设定阈值。