[发明专利]一种飞行器光学控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种飞行器光学控制方法和系统。该飞行器光学控制方法，包括：S1、在飞行器上设置多个标志点，建立始终以带有拍摄装置的飞行控制器为原点的三维直角坐标系；S2、在该飞行器处于基准飞行姿态时，对飞行器进行拍摄并提取图像中多个标志点围成的图形在该坐标系的三个坐标面上的投影作为基准投影图形；S3、对该飞行器进行实时拍摄，提取拍摄到的图像中该围成的图形分别在三个坐标面上的投影作为实时投影图形，分析各坐标面上的实时投影图形相对基准投影图形的偏转情况，得到实时姿态；并且根据该标志点计算出飞行器在该坐标系中的位置；S4、在接收到飞行控制指令后，根据飞行器的位置和姿态，调整飞行器的飞行参数，控制飞行器的飞行。

主权项

1.一种飞行器光学控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、在飞行器上设置多个不在同一平面的标志点，建立始终以带有拍摄装置的飞行控制器为坐标原点的三维直角坐标系；S2、在所述飞行器处于基准飞行姿态时，对飞行器进行拍摄并提取拍摄到的飞行器基准图像中多个标志点所围成的图形分别在三维直角坐标系的三个坐标面上的投影作为基准投影图形；S3、对所述飞行器进行实时拍摄，提取拍摄到的飞行器实时图像中所述多个标志点围成的图形分别在三个坐标面上的投影作为实时投影图形，分析各坐标面上的实时投影图形相对基准投影图形的偏转情况，得到飞行器的实时姿态；并且，根据所述标志点计算出飞行器在三维直角坐标系中的位置；S4、在接收到飞行控制指令后，根据飞行器的位置和实时姿态，调整飞行器的飞行参数，控制飞行器的飞行；其中，所述分析各坐标面上的实时投影图形相对基准投影图形的偏转情况包括如下步骤：S31、选定一标志点作为代表点；S32、选择一个坐标平面，计算出该坐标平面上的基准投影图形的重心点作为基准重心点，选择基准投影图形中该代表点的投影点作为基准投影点，通过所述基准重心点以及所述基准投影点形成一直线作为基准状态线；S33、在同一坐标平面上，计算出实时投影图形的重心点作为实时重心点，选择实时投影图形中该代表点的投影点作为实时投影点，通过所述实时重心点以及所述实时投影点形成一直线作为实时状态线；S34、计算所述实时状态线相对所述基准状态线的偏转角度，得到该坐标平面上所述实时投影图形相对所述基准投影图形的偏转情况；S35、分别在剩余的两个坐标平面上重复执行步骤S32至S34。