[发明专利]一种飞行器光学控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种飞行器光学控制方法和系统。该飞行器光学控制方法，包括：S1、在飞行器上设置多个标志点，建立始终以带有拍摄装置的飞行控制器为原点的三维直角坐标系；S2、在该飞行器处于基准飞行姿态时，对飞行器进行拍摄并提取图像中多个标志点围成的图形在该坐标系的三个坐标面上的投影作为基准投影图形；S3、对该飞行器进行实时拍摄，提取拍摄到的图像中该围成的图形分别在三个坐标面上的投影作为实时投影图形，分析各坐标面上的实时投影图形相对基准投影图形的偏转情况，得到实时姿态；并且根据该标志点计算出飞行器在该坐标系中的位置；S4、在接收到飞行控制指令后，根据飞行器的位置和姿态，调整飞行器的飞行参数，控制飞行器的飞行。

技术领域

本发明涉及飞行器遥控技术领域，尤其涉及一种飞行器光学控制方法及系统。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机玩家也越来越多。应用无人机于摄像、拍照成为其众多应用中最为重要的应用。在危险环境下进行情况侦查，无人机具有天然的优势，例如，在火灾救援、原始森林巡逻等场合使用无人机，将可以减少人员伤亡。在现阶段，无人机在空中的飞行轨迹和姿态大多是由使用者控制的，使用者通过手中的遥控器，控制无人机的飞行方向和速度等，完成飞行任务。无人机所处的空中环境复杂，无人机的飞行姿态很难把握，因此，对无人机进行操控是难度非常大的。具体来说，使用者需要根据无人机空中姿态和方向，来实时调整对遥控器的操作方式，稍有不慎就会造成“机毁人亡”。因此，迫切需要一种简单的操作方式，降低对使用者的要求，使得无人机得到更广泛的普及。

发明内容

本发明为了解决现有技术中使用者操控难度大的技术问题，提供一种飞行器光学控制方法及系统。具体如下：

一种飞行器光学控制方法，其中，包括如下步骤：

S1、在飞行器上设置多个不在同一平面的标志点，建立始终以带有拍摄装置的飞行控制器为坐标原点的三维直角坐标系；

S2、在所述飞行器处于基准飞行姿态时，对飞行器进行拍摄并提取拍摄到的飞行器基准图像中多个标志点所围成的图形分别在三维直角坐标系的三个坐标面上的投影作为基准投影图形；

S3、对所述飞行器进行实时拍摄，提取拍摄到的飞行器实时图像中所述多个标志点围成的图形分别在三个坐标面上的投影作为实时投影图形，分析各坐标面上的实时投影图形相对基准投影图形的偏转情况，得到飞行器的实时姿态；并且，根据所述标志点计算出飞行器在三维直角坐标系中的位置；

S4、在接收到飞行控制指令后，根据飞行器的位置和实时姿态，调整飞行器的飞行参数，控制飞行器的飞行。

进一步优选，所述分析各坐标面上的实时投影图形相对基准投影图形的偏转情况包括如下步骤：

S31、选定一标志点作为代表点；

S32、选择一个坐标平面，计算出该坐标平面上的基准投影图形的重心点作为基准重心点，选择基准投影图形中该代表点的投影点作为基准投影点，通过所述基准重心点以及所述基准投影点形成一直线作为基准状态线；

S33、在同一坐标平面上，计算出实时投影图形的重心点作为实时重心点，选择实时投影图形中该代表点的投影点作为实时投影点，通过所述实时重心点以及所述实时投影点形成一直线作为实时状态线；

S34、计算所述实时状态线相对所述基准状态线的偏转角度，得到该坐标平面上所述实时投影图形相对所述基准投影图形的偏转情况；

S35、分别在剩余的两个坐标平面上重复执行步骤S32至S34。

进一步优选，所述步骤S4中的飞行控制指令为空中拖动指令，所述步骤S4包括：

S410、飞行控制器在接收到空中拖动指令后开始移动从而带动三维直角坐标系的原点随之移动；