[发明专利]一种飞行器光学控制方法及系统

权利要求书

1.一种飞行器光学控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、在飞行器上设置多个不在同一平面的标志点，建立始终以带有拍摄装置的飞行控制器为坐标原点的三维直角坐标系；

S2、在所述飞行器处于基准飞行姿态时，对飞行器进行拍摄并提取拍摄到的飞行器基准图像中多个标志点所围成的图形分别在三维直角坐标系的三个坐标面上的投影作为基准投影图形；

S3、对所述飞行器进行实时拍摄，提取拍摄到的飞行器实时图像中所述多个标志点围成的图形分别在三个坐标面上的投影作为实时投影图形，分析各坐标面上的实时投影图形相对基准投影图形的偏转情况，得到飞行器的实时姿态；并且，根据所述标志点计算出飞行器在三维直角坐标系中的位置；

S4、在接收到飞行控制指令后，根据飞行器的位置和实时姿态，调整飞行器的飞行参数，控制飞行器的飞行；

其中，所述分析各坐标面上的实时投影图形相对基准投影图形的偏转情况包括如下步骤：

S31、选定一标志点作为代表点；

S32、选择一个坐标平面，计算出该坐标平面上的基准投影图形的重心点作为基准重心点，选择基准投影图形中该代表点的投影点作为基准投影点，通过所述基准重心点以及所述基准投影点形成一直线作为基准状态线；

S33、在同一坐标平面上，计算出实时投影图形的重心点作为实时重心点，选择实时投影图形中该代表点的投影点作为实时投影点，通过所述实时重心点以及所述实时投影点形成一直线作为实时状态线；

S34、计算所述实时状态线相对所述基准状态线的偏转角度，得到该坐标平面上所述实时投影图形相对所述基准投影图形的偏转情况；

S35、分别在剩余的两个坐标平面上重复执行步骤S32至S34。

2.根据权利要求1所述的飞行器光学控制方法，其特征在于：所述步骤S4中的飞行控制指令为空中拖动指令，所述步骤S4包括：

S410、飞行控制器在接收到空中拖动指令后开始移动从而带动三维直角坐标系的原点随之移动；

S420、调取收到空中拖动指令初始时刻飞行器在三维直角坐标系中的位置坐标作为初始坐标，调取飞行器当前在三维直角坐标系中的位置坐标作为实时坐标，调取飞行器当前的实时姿态，根据当前的实时姿态，调整飞行器的飞行参数，控制飞行器移动至实时坐标与初始坐标数值相同。

3.根据权利要求1所述的飞行器光学控制方法，其特征在于：所述步骤S4中的飞行模式指令为距离控制指令，所述步骤S4包括：

S411、收到距离控制指令时调取飞行器在三维直角坐标系中的位置坐标作为初始坐标，计算出该初始坐标至坐标原点的最短距离轨迹；

S421、调取飞行器当前的实时姿态数据，根据该实时姿态数据调整飞行器的飞行参数，控制飞行器沿着所述最短距离轨迹移动以变化与所述飞行控制器之间的距离。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的飞行器光学控制方法，其特征在于：所述调整飞行器的飞行参数包括控制飞行器前进、后退、左移、右移、上升、下降、左旋和/或右旋。