[发明专利]一种输电线路杆塔的三维建模系统及方法

摘要

本发明提供一种输电线路杆塔的三维建模系统及方法，系统包括设置在地面站的三维建模模块、多旋翼无人机、设置在多旋翼无人机内的差分GPS单元及设置在多旋翼无人机底部中心处的传感控制组件；方法通过控制多旋翼绕输电线路杆塔匀速飞行，同时实时采集多旋翼无人机数据；并根据数据对输电线路杆塔进行三维建模。本发明提出的系统及方法能够有效地协调无人机各个功能模块，保证无人机稳定飞行，充分利用无人机飞控及差分GPS采集的数据，将无人机航拍二维图像与其地理位姿信息相融合；其成本低且建模精度高，避免了检修人员的人身安全出现问题，同时为输电线路杆塔的研究工作提供了准确的依据。

主权项

一种输电线路杆塔的三维建模系统，其特征在于，所述系统包括设置在地面站的三维建模模块、多旋翼无人机、设置在多旋翼无人机内的差分GPS单元及设置在所述多旋翼无人机底部中心处的传感控制组件；所述三维建模模块用于接收所述传感控制组件发回的数据并整合建模；所述差分GPS单元用于实时采集所述旋翼无人机的位置数据并将其发送至所述三维建模模块；所述传感控制组件包括安装在所述多旋翼无人机底部中心处的飞机控制装置和竖直安装在所述飞机控制装置底部的可见光传感器单元；所述飞机控制装置用于接收所述地面站的控制指令并根据所述控制指令控制所述多旋翼无人机的飞行轨迹、实时采集所述多旋翼无人机的姿态数据并将其发送至所述三维建模模块；所述可见光传感器用于拍摄所述输电线路杆塔的图片并将其发送至所述三维建模模块。