[发明专利]一种输电线路杆塔的三维建模系统及方法

权利要求书

1.一种输电线路杆塔的三维建模系统，其特征在于，所述系统包括设置在地面站的三维建模模块、多旋翼无人机、设置在多旋翼无人机内的差分GPS单元及设置在所述多旋翼无人机底部中心处的传感控制组件；

所述三维建模模块用于接收所述传感控制组件发回的数据并整合建模；

所述差分GPS单元用于实时采集所述旋翼无人机的位置数据并将其发送至所述三维建模模块；

所述传感控制组件包括安装在所述多旋翼无人机底部中心处的飞机控制装置和竖直安装在所述飞机控制装置底部的可见光传感器单元；

所述飞机控制装置用于接收所述地面站的控制指令并根据所述控制指令控制所述多旋翼无人机的飞行轨迹、实时采集所述多旋翼无人机的姿态数据并将其发送至所述三维建模模块；

所述可见光传感器用于拍摄所述输电线路杆塔的图片并将其发送至所述三维建模模块。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述飞机控制装置为扁平状长方体、且其上下端板的边长均大于所述扁平状长方体的高；

所述飞机控制装置的上端板固定安装在所述多旋翼无人机底部中心处；

所述飞机控制装置的下端板用调整台与所述可见光传感器单元连接。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述可见光传感器单元包括传感器固定架和安装在所述传感器固定架下部的可见光传感器；

所述传感器固定架的顶端与所述调整台固定连接。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述调整台包括四角用螺钉连接且间距可调的上下板；

所述上板的底面中心处设有圆形凸台，且所述凸台的中心处设有正方形定位槽，所述定位槽的中心处设有螺孔；

所述上板远离所述凸台的四角处均设有腰型孔，所述飞机控制装置的下端板在所述上板的顶面用螺钉穿过所述腰型孔与所述调整台可移动式连接；

所述下板的板中心处设有半径大于所述凸台半径的圆形孔。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述传感器固定架包括顶板、底板及用于连接所述顶板和底板的粗调滑板；

所述顶板和底板均与所述粗调滑板可滑动式连接；

所述顶板与所述凸台上的所述定位槽用螺钉固定连接；

所述底板上固定安装有所述可见光传感器。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述顶板的中心处设有螺孔；所述螺钉穿过所述顶板中心处的螺孔至所述定位槽中心处的螺孔内、固定所述调整台与所述传感器固定架。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述三维建模模块包括计算单元、存储单元、显示单元、整合单元、建模单元及遥控单元；

所述计算单元用于计算每张照片拍摄时的作业相机位置及姿态信息；

所述存储单元用于存储可见光传感器拍摄的照片；

所述显示单元用于显示所述多旋翼无人机实时位置、姿态及环境信息；

所述整合单元用于整合所述照片、位置、姿态及环境数据并将整合结果发送给所述建模单元；

所述建模单元根据所述整合结果建立所述输电线路杆塔的三维模型；

所述遥控单元用于根据实时图像及位置及姿态信息，向所述飞机控制装置发送改变所述多旋翼无人机的飞行轨道的指令。

8.一种输电线路杆塔的三维建模方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1.控制多旋翼绕所述输电线路杆塔匀速飞行，同时实时采集所述多旋翼无人 机的地理位置、姿态、环境及图片数据；

步骤2.接收所述地理位置、姿态、环境及图片数据，并根据所述地理位置、姿态、环境及图片数据对所述输电线路杆塔进行三维建模。