[发明专利]一种自动驾驶中基于城市道路标线地图的纵向定位系统及其方法

摘要

本发明提供一种自动驾驶中基于城市道路标线地图的纵向定位系统及其方法。通过智能驾驶车辆采集到的当前道路标线信息，结合当前GNSS给出的存在误差的定位点坐标，进一步在当前定位点坐标附近进行基于道路标线地图的车辆纵向定位，以此来校正、重定位当前车辆的准确位置，能够有效的在城市复杂环境下的结构化道路上，利用静止的道路标线的绝对位置，对GNSS定位进行辅助校正、对INS系统进行积累误差的消除。

主权项

1.一种自动驾驶中基于城市道路标线地图的纵向定位系统，其特征在于：该系统包括：图像采集模块，用于采集车辆前方图像；图像处理模块，用于将采集到的车辆前方图像进行处理，得到当前车辆前方的鸟瞰视图及前方道路标线像素分类的二值图；匹配模块，用于接收道路标线地图信息、当前道路标线像素分类的二值图、初步定位信息，并对三者进行匹配，输出精确定位信息；地图提供模块，用于向匹配模块提供道路标线地图信息；车载全球导航卫星系统GNSS，用于与INS结合向匹配模块提供初步定位信息；惯性导航系统INS，用于与GNSS结合向匹配模块提供初步定位信息；所述车载全球导航卫星系统GNSS和惯性导航系统INS根据匹配模块输出的精确定位信息进行定位误差校正。