[发明专利]基于驾驶安全地图及双目交通标志识别的定位方法及系统

摘要

本发明提供一种基于驾驶安全地图及双目交通标志识别的定位方法及系统，其通过在高精度地图中利用定位系统对驾驶中的车辆进行初级定位；同时采集车辆前方图像，对图像中的交通标志进行检测和识别；并在高精度地图识别得到交通标志的坐标，测量车辆和标志之间的间距，对比交通标志的坐标计算出车辆的位置，实现车辆定位。本发明在传统导航数据的基础上，增加了道路交通标志的采集，采用道路标志的对车辆的定位进行辅助作用，通过左右目摄像机识别出来的标志坐标和大小，进行车辆和交通标志间的测距，并根据高精度地图里已存有交通标志的空间位置坐标计算出车辆的位置，从而提供亚米级的坐标定位，建立可以基于车道的拓扑网络。

主权项

1.一种基于驾驶安全地图及双目交通标志识别的定位方法，其特征在于，所述基于驾驶安全地图及双目交通标志识别的定位方法包括以下步骤：S1、在基于道路路面的高精度地图中利用定位系统对驾驶中的车辆进行初级定位；S2、采集车辆前方图像，对图像中的交通标志进行检测和识别；所述交通标志包括限速标志和紧急电话标志，其中，所述对图像中的限速标志进行检测和识别，具体包括以下分步骤：a1、采集车辆前方图像，将采集的图像自RGB颜色空间转换到HSV色彩空间，并计算红色位图和红色强度；a2、对红色位图进行均值滤波，得到红色均值图像；并对红色强度进行均值滤波，得到红色强度均值图像，从而得到优化后的红色位图；a3、对优化后的红色位图进行区域生长，设置最小宽度和高度阈值对红色区域进行筛选，得到筛选后的红色位图；a4、对每个红色区域求外接凸多边形，再减去步骤a3中得到的红色位图，即可得到红色内部区域位图；a5、对红色内部区域位图进行多层筛选，获取最终检测到的限速标志内部区域；a6、训练限速标志分类器以方向梯度直方图作为特征输入，生成线性支持向量机，对限速标志进行识别；其中，所述紧急电话标志的检测和识别方法，包括以下分步骤：b1、采集车辆前方图像，将采集的图像由RGB图像转换成灰度图像；b2、采用LSD直线检测算法检测图像中的直线，对直线角度、长度、相邻关系、距离设定阈值，过滤除去噪声直线，得到满足阈值条件的直线；b3、找出水平半矩形和竖直半矩形，通过水平半矩形和竖直半矩形判断得到封闭矩形，并判断是否存在外围矩形；b4、对外围矩形绘制直线，后进行连通域的判断，设置多个筛选条件，进行多层筛选，获取最终检测到的紧急电话区域；b5、训练紧急电话标志分类器以方向梯度直方图作为特征输入，生成线性支持向量机，对紧急电话标志进行识别；S3、在高精度地图识别得到交通标志的坐标，测量车辆和标志之间的间距，并对比交通标志的坐标计算出车辆的位置，实现车辆定位。