[发明专利]一种具有三段机体的六轮足式移动机器人

摘要

一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体通过前机体铰接关节与中段机体转动连接，中段机体通过后机体铰接关节与后段机体转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。

主权项

一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，包括三段式机体、前机体铰接关节（4）、后机体铰接关节（5）及六条腿，所述的三段式机体分别是前段机体（1）、中段机体（2）和后段机体（3），所述的六条腿分别是左前腿（6）、左中腿（7）、左后腿（8）、右前腿（9）、右中腿（10）、右后腿（11）；其特征在于：所述的六条腿结构相同，均为轮足复合式腿，所述的前段机体（1）后端中部通过前机体铰接关节（4）与中段机体（2）前端中部转动连接，所述的中段机体（2）后端中部通过后机体铰接关节（5）与后段机体（3）前端中部转动连接，所述的前段机体（1）绕着前机体铰接关节（4）的竖直轴线左右转动，所述的后段机体（3）绕着后机体铰接关节（5）的竖直轴线左右转动；所述的左前腿（6）和右前腿（9）分布在前段机体（1）的左右两侧，左前腿（6）和右前腿（9）均与前段机体（1）转动连接；所述的左中腿（7）和右中腿（10）分布在中段机体（2）的左右两侧，左中腿（7）和右中腿（10）均与中段机体（2）转动连接；所述的左后腿（8）和右后腿（11）分布在后段机体（3）的左右两侧，左后腿（8）和右后腿（11）均与后段机体（3）转动连接,所述的前段机体（1）左前端固定有左前连接耳（41），所述的左前腿（6）与前段机体（1）的左前连接耳（41）转动连接，前段机体（1）右前端固定有右前连接耳（42），所述的右前腿（9）与前段机体（1）的右前连接耳（42）转动连接；所述的中段机体（2）左侧壁中部固定有左中连接耳（43），所述的左中腿（7）与中段机体（2）的左中连接耳（43）转动连接，中段机体（2）右侧壁中部固定有右中连接耳（44），所述的右中腿（10）与中段机体（2）的右中连接耳（44）转动连接；所述的后段机体（3）的左后端固定有左后连接耳（45），所述的左后腿（8）与后段机体（3）的左后连接耳（45）转动连接，后段机体（3）的右后端固定有右后连接耳（46），所述的右后腿（11）与后段机体（3）的右后连接耳（46）转动连接,所述的六条腿结构相同，均包括销轴一（12）、滑块一（13）、限位挡块一（14）、关节一（15）、连杆一（16）、关节二（17）、连杆二（18）、关节三（19）、连杆三（20）、关节四（21）、销轴二（22）、滑块二（23）、限位挡块二（24）、关节五（25）、连杆四（26）、关节六（27）、关节七（28）、连杆五（29）、关节八（30）、连杆六（31）、关节九（32）、关节十（33）、轮足转换板（34）、直线驱动器（35）、关节十一（36）、足端（37）、关节十二（38）、车轮（39）及关节十三（40）；所述的销轴一（12）竖直设置，所述的关节四（21）转动安装在销轴一（12）上，所述的滑块一（13）滑动套装在销轴一（12）上，所述的限位挡块一（14）固定在销轴一（12）的顶端，所述的连杆一（16）一端通过关节一（15）与滑块一（13）转动连接，所述的连杆二（18）一端通过关节二（17）与连杆一（16）转动连接，所述的连杆二（18）另一端、连杆三（20）一端和滑块二（23）三者通过关节三（19）转动连接，所述的滑块二（23）上设有通孔，滑块二（23）的通孔滑动套装在销轴二（22）上，所述的销轴二（22）一端与关节四（21）侧壁固定连接，销轴二（22）另一端固定有限位挡块二（24），所述的连杆四（26）一端通过关节五（25）与连杆一（16）另一端转动连接，连杆四（26）通过关节六（27）与连杆三（20）另一端转动连接，所述的连杆五（29）一端通过关节七（28）与连杆四（26）转动连接，所述的连杆六（31）一端通过关节八（30）与连杆五（29）另一端转动连接，所述的轮足转换板（34）为矩形板，所述的轮足转换板（34）的四个角端依次定义为角端一、角端二、角端三和角端四，轮足转换板（34）的角端一通过关节十（33）与连杆四（26）另一端转动连接，轮足转换板（34）的角端二通过关节九（32）与连杆六（31）另一端转动连接，所述的直线驱动器（35）的固定端通过关节十一（36）与连杆四（26）转动连接，所述的直线驱动器（35）的驱动端与关节八（30）连接，所述的车轮（39）通过关节十三（40）与轮足转换板（34）的角端三转动连接，所述的足端（37）通过关节十二（38）与轮足转换板（34）的角端四转动连接；所述的左前腿（6）的关节四（21）设置在前段机体（1）的左前连接耳（41）内，左前腿（6）的销轴一（12）与前段机体（1）的左前连接耳（41）转动连接，所述的右前腿（9）的关节四（21）设置在前段机体（1）的右前连接耳（42）内，右前腿（9）的销轴一（12）与前段机体（1）的右前连接耳（42）转动连接；所述的左中腿（7）的关节四（21）设置在中段机体（2）的左中连接耳（43）内，左中腿（7）的销轴一（12）与中段机体（2）的左中连接耳（43）转动连接，所述的右中腿（10）的关节四（21）设置在中段机体（2）的右中连接耳（44）内，右中腿（10）的销轴一（12）与中段机体（2）的右中连接耳（44）转动连接；所述的左后腿（8）的关节四（21）设置在后段机体（3）的左后连接耳（45）内，左后腿（8）的销轴一（12）与后段机体（3）的左后连接耳（45）转动连接，所述的右后腿（11）的关节四（21）设置在后段机体（3）的右后连接耳（46）内，右后腿（11）的销轴一（12）与后段机体（3）的右后连接耳（46）转动连接。