[发明专利]自由变向的两轴机械夹持装置

摘要

本发明提供了一种自由变向的两轴机械夹持装置，包括固定基板，固定基板上设有旋转立板和辅助立板，所述旋转立板和辅助立板上设有旋转机构，旋转立板和辅助立板之间设有自转机构，自转机构上设有夹持机构。本发明进气座的自由变向的两轴机械夹持装置通过步进电机驱动，同步带传动的机构，可以实现任意角度的变换，控制可灵活调节，增加了其应用面，采用气缸进行机械夹持，通过调节进气压的大小来避免因夹持力太大而产生的加持变形，特别适合用于简单装配作业中，尤其是小规格零件的插接装配，如在机械工业零件的插接、装配中应用广泛。

主权项

自由变向的两轴机械夹持装置，包括固定基板（1），固定基板（1）上设有旋转立板（2）和辅助立板（3），所述旋转立板（2）和辅助立板（3）上设有旋转机构，旋转立板（2）和辅助立板（3）之间设有自转机构，自转机构上设有夹持机构，所述旋转机构包括动力输入机构和旋转轴，所述动力输入机构包括旋转电机座（5）、旋转电机（4）、旋转输入同步轮（6）、旋转同步带（7）和旋转同步轮（8），旋转电机座（5）上设有对称的长槽孔，通过螺钉安装在所述旋转立板（2），旋转电机（4）通过螺钉固定在旋转电机座（5）上，旋转输入同步轮（6）通过紧定螺钉固定在旋转电机（4）的电机轴上，且跟随旋转电机（4）的电机轴旋转，旋转同步带（7）设置在旋转同步轮（8）与旋转输入同步轮（6）上，并将旋转同步轮（8）与旋转输入同步轮（6）连接在一起，其特征在于旋转同步轮（8）通过平键（80）采用过盈配合设置在旋转轴A（12）上，一端经旋转定位环（101）与旋转轴承A（10）内环紧贴，另一端通过压盖A（11）将旋转同步轮（8）压住，并用螺钉锁紧；旋转轴包括旋转轴A（12）和旋转轴B（120），旋转轴A（12）和旋转轴B（120）为同心设置且均采用短轴阶梯定位在自转基座（13）的同心的定位孔上；所述自转机构包括自转基座（13）、自转轴（14）、自转同步轮（15）、自转同步带（16）、自转输入同步轮（19）以及自转轮罩（20），自转基座（13）左右两侧设有同心的定位孔，定位孔分别安装旋转轴A（12）和旋转轴B（120），自转基座（13）上下两端设有同心的轴承安装孔，上端的安装孔内装有过盈配合的自转轴承B（180），下端的安装孔内装有过盈配合的自转轴承A（18），自转轴（14）为多阶梯的回转轴，设置在自转轴承A（18）和自转轴承B（180）中，其大阶梯上端装有夹持气爪（24），自转轴（14）的大阶梯下设有一定位阶梯，紧靠在自转轴承B（180）的内圈上，下端采用自转固定环（17）用紧定螺钉固定，自转固定环（17）紧贴自转轴承A（18）的内圈，用于锁住自转轴（14），自转同步轮（15）设置在自转轴（14）上并用紧定螺钉固定，自转同步轮（15）一端贴合在自转轴（14）的阶梯面，自转同步带（16）设置在自转同步轮（15）与自转输入同步轮（19）上，并将自转同步轮（15）与自转输入同步轮（19）连接在一起，自转输入同步轮（19）采用紧定螺钉固定在自转电机（23）的电机轴上，且跟随所述自转电机（23）的电机轴旋转，自转电机（23）通过螺钉固定在电机安装滑板（21）上，电机安装滑板（21）为凸形，两侧下榻处设有对称的长槽孔，通过螺钉安装在自转电机安装座（22），电机安装滑板（21）可沿自转电机安装座（22）滑行，用于张紧自转同步带（16），自转电机安装座（22）通过螺钉固定设置在自转基座（13），自转电机安装座（22）设有两处圆孔和2个螺纹孔，自转轴（14）和自转电机（23）分别从圆孔中穿过，自转轮罩（20）将自转同步轮（15）、自转同步带（16）和自转输入同步轮（19）均罩住，并用螺钉从自转轮罩（20）侧面固定在自转电机安装座（22）侧面；所述的夹持机构包括夹持气爪（24），夹持气爪（24）上设有夹具（25），夹持气爪（24）为回转驱动型三爪型气缸，通过螺钉固定在自转轴（14）上且能随自动轴（24）转动，所述夹具（24）设有三个，通过螺钉固定在夹持气爪（24）的三个爪上。