[发明专利]注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置

摘要

本发明公开了一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置，所述方法包括获取机械手运动原点的坐标；获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标；根据连接板中心的坐标计算得到模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标；根据模板中心的相对增量坐标计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；其中，E（ex,ey,ez）=E（ex=0,ey=Mt+Mc‑Mh‑Tc‑Sd,ez=0），Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离；根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算并生成机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移。

主权项

一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）；获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）；获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）；根据模板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez）作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；其中，E（ex,ey,ez）=（ex=0,ey=Mt+Mc‑Mh‑Tc‑Sd,ez=0），Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离；根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算并生成机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ；将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。