[发明专利]自身位置估计装置及自身位置估计方法

摘要

本发明的自身位置估计装置检测在移动体的周围存在的地标的地标位置而检测移动体的移动量，使检测到的地标位置移动移动量并将其作为地标位置数据进行累积。而且，获取包含地图上存在的地标的地标位置的地图信息，将基于移动体的直至当前位置为止的移动履历而设定的规定范围的地标位置数据和地图信息中包含的地标位置进行对照，估计移动体的自身位置。

主权项

1.一种自身位置估计装置，其估计移动体的自身位置，其特征在于，具备：地标位置检测单元，其检测在所述移动体的周围存在的地标的地标位置；移动量检测单元，其检测所述移动体的移动量；地标位置累积单元，其使由所述地标位置检测单元检测到的地标位置移动由所述移动量检测单元检测到的移动量，并将其作为地标位置数据进行累积；地图信息获取单元，其获取包含地图上存在的地标的地标位置的地图信息；自身位置估计单元，其将基于所述移动体的直至当前位置为止的移动履历的误差要素而设定的规定范围的所述地标位置数据和所述地图信息中包含的地标位置进行对照，估计所述移动体的自身位置。