[发明专利]用于定位至少一个可移动磁性物体的方法和相关联的系统

摘要

用于相对于至少N个三轴磁力计(Mi,j)的网络定位至少一个可移动磁性物体(OMMK)的方法，所述至少N个三轴磁力计(Mi,j)机械地链接在一起而没有自由度，以保持这些磁力计(Mi,j)的已知的相对位置，N是至少等于2的整数，所述方法连续地包括如下步骤：‑对能够被磁化的磁力计(Mi,j)进行的检测步骤(E1)，即，所述磁力计(Mi,j)能够传送包括磁化之后的测量偏差(BMi,jmes)的测量结果(Bi,jmes)作为输出；‑通过校正偏差(BCi,jmes)对由能够被磁化的所述磁力计(Mi,j)传送的测量结果(Bi,jmes)进行的校正步骤(E2)，所述校正偏差(BCi,jmes)对应于由所述磁力计(Mi,j)供应的、作为定位滤波(FL)的输入的测量结果(Bi,jmes)与在所述定位滤波(L)时由所述磁力计(Mi,j)传送的数据的估计(Bi,jest)之间的偏离；以及‑通过考虑对能够被磁化的所述磁力计(Mi,j)进行的所述校正步骤而认为所述磁力计(Mi,j)不能被磁化的步骤(E3)。

主权项

一种用于关于至少N个三轴磁力计(Mi,j)的网络定位至少一个可移动磁性物体(OMMK)的方法，所述至少N个三轴磁力计(Mi,j)机械地链接在一起而没有自由度，以保持这些磁力计(Mi,j)的已知的相对位置，N是至少等于2的整数，所述方法连续地包括如下步骤：‑对能够被磁化的磁力计(Mi,j)进行的检测步骤(E1)，即，所述磁力计(Mi,j)能够传送包括磁化之后的测量偏差(BMi,jmes)的测量结果(Bi,jmes)作为输出；‑通过校正偏差(BCi,jmes)对由能够被磁化的所述磁力计(Mi,j)传送的测量结果(Bi,jmes)进行的校正步骤(E2)，所述校正偏差(BCi,jmes)对应于由所述磁力计(Mi,j)供应的、作为定位滤波(FL)的输入的测量结果(Bi,jmes)与在所述定位滤波(L)时对由所述磁力计(Mi,j)传送的数据的估计(Bi,jest)之间的偏离；以及‑通过考虑对能够被磁化的所述磁力计(Mi,j)进行的所述校正步骤而认为所述磁力计(Mi,j)不能被磁化的步骤(E3)。