[发明专利]用于定位至少一个可移动磁性物体的方法和相关联的系统

权利要求书

1.一种用于关于至少N个三轴磁力计(M_i,j)的网络定位至少一个可移动磁性物体(OMM_K)的方法，所述至少N个三轴磁力计(M_i,j)机械地链接在一起而没有自由度，以保持这些磁力计(M_i,j)的已知的相对位置，N是至少等于2的整数，所述方法连续地包括如下步骤：

-对能够被磁化的磁力计(M_i,j)进行的检测步骤(E1)，即，所述磁力计(M_i,j)能够传送包括磁化之后的测量偏差(BM_i,j^mes)的测量结果(B_i,j^mes)；

-通过在前一时刻计算的校正偏差(BC_i,j^mes)对由能够被磁化的所述磁力计(M_i,j)在当前时刻传送的所述测量结果(B_i,j^mes)进行的校正步骤(E2)，所述校正偏差(BC_i,j^mes)对应于以下两者之间的偏离：由所述磁力计(M_i,j)在所述前一时刻供应的、作为定位滤波(FL)的输入的所述测量结果(B_i,j^mes)，以及在所述定位滤波(FL)时对由所述磁力计(M_i,j)传送的所述测量结果的在所述前一时刻所计算的估计(B_i,j^est)；以及

-基于对能够被磁化的所述磁力计(M_i,j)进行的所述校正步骤而将所述磁力计(M_i,j)检测为不能被磁化的检测步骤(E3)。

2.根据权利要求1所述的方法，包括影响限制步骤(E4)，所述影响限制步骤(E4)包括在所述定位滤波(FL)中限制由能够被磁化的所述磁力计(M_i,j)供应的测量结果(B_i,j^mes)的影响。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述影响限制步骤(E4)包括使用卡尔曼滤波在所述定位滤波(FL)中增大与能够被磁化的所述磁力计(M_i,j)的测量结果(B_i,j^mes)相关联的方差。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述影响限制步骤(E4)包括在所述定位滤波(FL)中不考虑能够被磁化的所述磁力计(M_i,j)的测量结果(B_i,j^mes)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述检测步骤(E1)使用有关于直接由能够被磁化的所述磁力计(M_i,j)供应的状态信息的寄存器的饱和的信息。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，当由能够被磁化的磁力计(M_i,j)供应的测量结果(B_i,j^mes)的值的范数大于第一阈值(S1)时，所述检测步骤(E1)检测到能够被磁化的所述磁力计(M_i,j)。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，当在所述定位滤波(FL)时由能够被磁化的磁力计(M_i,j)传送的数据的估计(B_i,j^est)的范数比根据在所述定位滤波(FL)时由未被检测为能够被磁化的其他磁力计(M_i,j)传送的数据的估计(B_i,j^est)所计算的所述传送的数据的估计(B_i,j^est)的范数大了第二阈值(S2)时，所述检测步骤(E1)检测到能够被磁化的所述磁力计(M_i,j)。