[发明专利]工业机器人和用于使净化室中的机器人臂运动的方法有效
| 申请号： | 201580068741.6 | 申请日： | 2015-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN107000222B | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 克里斯托弗·格罗尔;M·察斯彻 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J21/00;F16J15/32 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳;李琛 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人，其具有：被设计用于执行机器人程序的机器人控制器(10)以及具有多个节肢(G1‑G7)的机器人臂(2)，所述多个节肢通过关节连接，所述关节被设计用于根据机器人程序自动地相对彼此调整节肢(G1‑G7)，其中，关节中的至少一个关节被设计为转动关节(L1‑L6)，该转动关节使多个节肢(G1‑G7)中的第一节肢(14)与多个节肢(G1‑G7)中的相邻的第二节肢(15)连接起来，用以相对彼此的转动，并且第一节肢(14)具有轴密封环(12)，该轴密封环包括由PTFE材料制成的密封唇(13)；第二节肢(15)具有一轴段(16)，该轴段包括由PTFE材料制成的运转面(17)，轴密封环(12)以其密封唇(13)密封地贴靠在该运转面上。本发明还涉及一种用于使机器人臂(2)运动的方法，该机器人臂被设置在净化室(18)中。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人臂 轴密封环 关节 工业机器人 转动关节 净化室 密封唇 机器人控制器 机器人程序 执行机器人 关节连接 运转面 自动地 贴靠 一轴 轴段 密封 转动 运转 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人，具有：机器人控制器(10)，该机器人控制器被设计用于执行机器人程序；以及机器人臂(2)，该机器人臂具有多个节肢(G1‑G7)，所述多个节肢通过关节连接，所述关节被设计用于根据所述机器人程序自动地相对彼此调整所述节肢(G1‑G7)，其中，所述关节中的至少一个关节被设计为转动关节(L1‑L6)，所述转动关节使所述多个节肢(G1‑G7)中的第一节肢(14)与所述多个节肢(G1‑G7)中的相邻的第二节肢(15)连接起来，用以相对彼此的转动，并且其中，所述第一节肢(14)具有轴密封环(12)，所述轴密封环包括由PTFE材料制成的密封唇(13)；所述第二节肢(15)具有包括由PTFE材料制成的运转面(17)的轴段(16)，所述轴密封环(12)以其密封唇(13)密封地贴靠在所述运转面上，其中，所述运转面(17)是通过用PTFE材料对所述第二节肢(15)的所述轴段(16)进行涂层而施加在所述轴段(16)上的PTFE层(17b)。
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