[发明专利]工业机器人和用于使净化室中的机器人臂运动的方法

说明书

本发明涉及一种工业机器人，其具有：被设计用于执行机器人程序的机器人控制器(10)以及具有多个节肢(G1‑G7)的机器人臂(2)，所述多个节肢通过关节连接，所述关节被设计用于根据机器人程序自动地相对彼此调整节肢(G1‑G7)，其中，关节中的至少一个关节被设计为转动关节(L1‑L6)，该转动关节使多个节肢(G1‑G7)中的第一节肢(14)与多个节肢(G1‑G7)中的相邻的第二节肢(15)连接起来，用以相对彼此的转动，并且第一节肢(14)具有轴密封环(12)，该轴密封环包括由PTFE材料制成的密封唇(13)；第二节肢(15)具有一轴段(16)，该轴段包括由PTFE材料制成的运转面(17)，轴密封环(12)以其密封唇(13)密封地贴靠在该运转面上。本发明还涉及一种用于使机器人臂(2)运动的方法，该机器人臂被设置在净化室(18)中。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人，其具有：机器人控制器，该机器人控制器被设计用于执行机器人程序；以及机器人臂，该机器人臂具有多个节肢，这些节肢通过关节连接，这些关节被设计用于根据机器人程序使节肢自动地相对彼此调整，其中，这些关节中的至少一个关节被设计为转动关节，其使所述多个关节中的第一关节与所述多个关节中的相邻的第二关节连接起来，用以相对彼此的转动。本发明还涉及一种用于使设置在净化室中的机器人臂运动的方法。

背景技术

由专利文献DE10348841A1已知一种多轴工业机器人，其中，两个可相对彼此转动的部件中的第一部件被设计成多轴工业机器人的传动机构的壳体部件，而第二部件则从该壳体部件向外伸出，更确切地说，作为第二部件其形式为驱动轴或者从动轴。这种包括至少两个可相对彼此转动的部件的装置在这些可相对彼此转动的部件之间具有密封件，其中，在这些可相对彼此转动的部件之间设置有至少一个另外的密封件。这些密封件中的至少一个密封件是由聚四氟乙烯(PTFE)制成的。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够使用在净化室中的工业机器人，特别是能够使用在净化室分类为ISO1的净化室中。

本发明的目的通过一种工业机器人来实现，其包括：被设计用于执行机器人程序的机器人控制器；以及带有多个节肢的机器人臂，这些节肢通过关节连接起来，这些关节被设计用于根据机器人程序使节肢自动地相对彼此调整，其中，这些关节中的至少一个关节被设计为转动关节，其使所述多个关节中的第一关节与所述多个关节中的相邻的第二关节连接起来，用以相对彼此的转动，并且其中，第一节肢具有轴密封环，该轴密封环包括由PTFE材料(聚四氟乙烯材料)制成的密封唇，第二节肢具有一轴段，该轴段包括由PTFE材料制成的运转面，轴密封环通过其密封唇密封地贴靠在该运转面上。

工业机器人是工作机器，这些工作机器可以为了自动地处理和/或加工物件而装备有工具并可借助于其关节在多个运动轴上例如关于定位、位置和工作流程进行编程。

工业机器人具有机器人臂和可编程控制器(控制装置)，控制器在运行期间控制或者说调节工业机器人的运动过程，其方式是，特别是通过电驱动器或马达使一个或多个可自动或手动调整的关节(机器人轴)运动，其中，控制器根据机器人程序自动地或以手动移动运行方式控制或者说调节驱动器。

尤其地，机器人臂可以包括支架和借助于关节相对支架可转动安装的转盘，在转盘上借助于另一关节可摆动地安装摇臂。在此，在该摇臂本身上可以借助于另一关节可摆动地安装悬臂。在此，悬臂承载了机器人手，其中就这方面来说，悬臂和/或机器人手可以具有多个其他的关节。可以将机器人臂的一个、多个或所有的关节设计为转动关节。

具有多个通过关节连接起来的节肢的机器人臂可以被配置为曲臂机器人，其具有多个依次前后相继设置的节肢和关节，特别是可以将该机器人臂设计为六轴曲臂机器人。可以将该曲臂机器人的一个、多个或所有的关节设计为转动关节。