[发明专利]用于使用天花板灯定位的方法和工业车辆有效
| 申请号： | 201580061505.1 | 申请日： | 2015-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107430775B | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | M·贝尔 | 申请（专利权）人： | 克朗设备公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;B66F9/06;G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 曾祥生 |
| 地址： | 美国俄*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 工业车辆(100)可以包括相机(102)和一个或多个处理器(104)。相机(102)可以拍摄仓库(110)天花板(112、204、242、342)的天花板灯(114)的输入图像(200、240)。该一个或多个处理器可以执行机器可读指令以从输入图像(200、240)的天花板灯(114)检测横向边缘(270)。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以确定横向边缘(270、370)与第一边缘线(222、246、346)和第二边缘线(224、248、348)之间的会聚点。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以从会聚点选择一组点固定符(280)。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以使用该中心线(226、250、350)和该一组点固定符(280)导航工业车辆(100)通过仓库(110)。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 使用 天花板 定位 方法 工业 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种工业车辆，包括相机和一个或多个处理器，其中：所述相机通信地连接到所述一个或多个处理器；所述相机被安装到所述工业车辆上，并且被聚焦到仓库的天花板上；所述相机拍摄仓库天花板的天花板灯的输入图像；所述一个或多个处理器执行机器可读指令以：提供所述输入图像的天花板灯的第一边缘线和第二边缘线，所述天花板灯包括边缘；提供所述输入图像的天花板灯的中心线，其中所述中心线布置在天花板灯的所述第一边缘线和所述第二边缘线之间；从所述输入图像的天花板灯检测横向边缘；确定所述横向边缘与所述第一边缘线和所述第二边缘线之间的会聚点；从所述会聚点中选择一组点固定符；并利用所述中心线和所述一组点固定符导航所述工业车辆通过仓库。
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