[发明专利]用于使用天花板灯定位的方法和工业车辆

说明书

工业车辆(100)可以包括相机(102)和一个或多个处理器(104)。相机(102)可以拍摄仓库(110)天花板(112、204、242、342)的天花板灯(114)的输入图像(200、240)。该一个或多个处理器可以执行机器可读指令以从输入图像(200、240)的天花板灯(114)检测横向边缘(270)。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以确定横向边缘(270、370)与第一边缘线(222、246、346)和第二边缘线(224、248、348)之间的会聚点。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以从会聚点选择一组点固定符(280)。由该一个或多个处理器(104)执行的机器可读指令可以使用该中心线(226、250、350)和该一组点固定符(280)导航工业车辆(100)通过仓库(110)。

相关申请的交叉引用

本申请要求代理人档案号CRNZ 0053PA/40165.1076、于2014年9月29日提交的美国专利申请序列号14/499700的权益。

技术领域

本说明书总体上涉及用于提供天花板灯的点固定特征的系统和方法，更具体地说，涉及利用天花板灯的中心线特征提供点固定特征的系统和方法。

背景技术

为了在工业环境周围移动物品，工人经常利用工业车辆，例如包括叉车、手动和马达驱动式托盘车和/或其他物料搬运车辆。工业车辆可以被配置为导航通过环境的自动导引车辆或者手动引导车辆。为了便于自动化引导、导航或此两者，工业车辆可以适应于环境内的定位。也就是说，工业车辆可以适应用于确定工业车辆在环境内的位置(诸如工业车辆的姿势和位置)的传感器和处理器。可以将传感器配置为检测环境中的对象，并且可以取决于从这些检测到的对象提取的特征进行定位。

发明内容

在一个实施例中，工业车辆可以包括相机和一个或多个处理器。相机可以通信地连接到一个或多个处理器。相机可以安装到工业车辆上，并且被聚焦到仓库的天花板上。相机可以拍摄仓库天花板的天花板灯的输入图像。一个或多个处理器可以执行机器可读指令以提供输入图像的天花板灯的第一边缘线和第二边缘线。由一个或多个处理器执行的机器可读指令可以提供输入图像的天花板灯的中心线。中心线可以布置在天花板灯的第一边缘线和第二边缘线之间。由一个或多个处理器执行的机器可读指令可以从输入图像的天花板灯检测横向边缘。由一个或多个处理器执行的机器可读指令可以确定该横向边缘与第一边缘线和第二边缘线之间的会聚点。由一个或多个处理器执行的机器可读指令可以从会聚点选择一组点固定符。由一个或多个处理器执行的机器可读指令可以利用中心线和该组点固定符导航工业车辆通过仓库。

在另一个实施例中，用于导航工业车辆的方法可以包括拍摄仓库天花板的天窗的输入图像。可以使用连接到工业车辆的相机拍摄输入图像。可以从输入图像的天窗中提取第一边缘线和第二边缘线。天窗的中心线可以根据天窗的第一边缘线和第二边缘线确定。中心线可以布置在天窗的第一边缘线和第二边缘线之间。可以从输入图像的天窗中检测横向边缘。可以确定在天窗的横向边缘与第一边缘线和第二边缘线之间的会聚点。可以从会聚点中选择一组点固定符。可以基于中心线和该组点固定符来确定工业车辆的姿势、工业车辆的位置或此两者。工业车辆可以利用该姿势、位置或此两者来导航通过仓库。

在另一实施例中，系统可以包括工业车辆、相机和一个或多个处理器。相机可以通信地连接到一个或多个处理器。相机可以安装到工业车辆上，并且被聚焦到仓库的天花板上。相机可以拍摄仓库天花板的天花板灯的输入图像。一个或多个处理器可以执行机器可读指令以提供输入图像的天花板灯的第一边缘线和第二边缘线。由一个或多个处理器执行的机器可读指令可以提供输入图像的天花板灯的中心线。中心线可以布置在天花板灯的第一边缘线和第二边缘线之间。由一个或多个处理器执行的机器可读指令可以从输入图像的天花板灯检测横向边缘。由一个或多个处理器执行的机器可读指令可以确定横向边缘与第一边缘线和第二边缘线之间的会聚点。由一个或多个处理器执行的机器可读指令可以从会聚点中选择一组点固定符。由一个或多个处理器执行的机器可读指令可以利用中心线和该组点固定符来导航工业车辆通过仓库。