[发明专利]具有不同柔性的导引器和工具的系统

摘要

具有诸如肺导管的柔性导引器管的自动医疗系统能够记录目标结构中的导引器管的形状。如果形状包括比用于工具(例如活检针)的插入或移除的最尖锐允许弯曲还尖锐的弯曲，则控制系统能够找到尖锐的弯曲的任何部位，并自动地将导引器管缩回到与尖锐的弯曲相关联的部位。当尖端后退到该部位时，针能够被插入到导管中或从导管移除。控制系统能够使导管在导引器管的目标结构和缩回结构之间自动地移动。

主权项

一种系统，其包括：柔性导引器管；驱动系统，所述驱动系统耦接到所述柔性导引器管并且被配置为移动所述柔性导引器管的至少一部分；以及控制逻辑，所述控制逻辑操作所述驱动系统，其中所述控制逻辑包括：形状分析模块，所述形状分析模块被配置为在所述柔性导引器管的第一结构中识别所述柔性导引器管的被配置为插入通过所述柔性导引器管的工具不能横穿的一个或更多个区段；以及运动模块，所述运动模块被配置为命令所述驱动系统将所述柔性导引器管移动到第二结构，其中所述第二结构不包括所述工具不能横穿的所述柔性导引器管的所述一个或更多个区段。