[发明专利]具有不同柔性的导引器和工具的系统

权利要求书

1.一种医疗系统，其包括：

柔性导引器管；

驱动系统，所述驱动系统耦接到所述柔性导引器管并且被配置为移动所述柔性导引器管的至少一部分；以及

控制逻辑，所述控制逻辑操作所述驱动系统，其中所述控制逻辑包括：

形状分析模块，所述形状分析模块被配置为在所述柔性导引器管的第一结构中识别所述柔性导引器管的具有被配置为插入通过所述柔性导引器管的工具不能横穿的一个或更多个弯曲的一个或更多个区段；以及

运动模块，所述运动模块被配置为命令所述驱动系统将所述柔性导引器管从所述第一结构自动地移动到第二结构而无需用户手动操控，其中所述第二结构不包括所述工具不能横穿的所述一个或更多个弯曲。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中识别所述柔性导引器管的具有所述工具不能横穿的一个或更多个弯曲的一个或更多个区段包括确定区段是否具有小于阈值曲率半径的曲率半径。

3.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述柔性导引器管包括肺导管，并且所述工具包括活检针。

4.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述工具包括具有最小允许曲率半径的一部分，该最小允许曲率半径大于所述柔性导引器管的最小允许曲率半径。

5.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述运动模块包括返回模块，所述返回模块被配置为将所述柔性导引器管从所述第二结构自动地移动到所述第一结构。

6.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述柔性导引器管包括形状传感器。

7.根据权利要求6所述的医疗系统，其中所述形状传感器是光纤形状传感器。

8.一种存储指令的计算机可读介质，当被计算装置执行时该指令导致所述计算装置：

识别柔性导引器管的第一结构的一个或更多个问题区段，所述一个或更多个问题区段中的每一个均对应于所述柔性导引器管的一部分，当所述柔性导引器管处于所述第一结构时，被配置成通过所述柔性导引器管被接收的工具将难以横穿所述柔性导引器管的所述一部分；

激活控制系统的工具插入/移除模式以在没有手动操控的情况下将所述柔性导引器管从所述第一结构自动地移动到第二结构，在所述第二结构中所述柔性导引器管的远侧尖端处于最接近所述一个或更多个问题区段的最近侧的部位；以及

在所述柔性导引器管处于所述第二结构的同时允许所述工具被接收到所述柔性导引器管中。

9.根据权利要求8所述的计算机可读介质，其中所述工具能够被接收在所述柔性导引器管的管腔中。

10.根据权利要求9所述的计算机可读介质，存储当被所述计算装置执行时导致该计算装置如下操作的指令：当所述工具被设置在所述柔性导引器管的所述管腔内时，将所述柔性导引器管从所述第二结构移动到所述第一结构。

11.根据权利要求10所述的计算机可读介质，其中所述柔性导引器管的移动通过计算机控制的驱动系统执行。

12.根据权利要求8所述的计算机可读介质，存储当被所述计算装置执行时导致该计算装置如下操作的指令：通过确定所述柔性导引器管的区段的曲率半径小于所述工具的一部分所允许的最小曲率半径来识别所述一个或更多个问题区段。

13.根据权利要求8所述的计算机可读介质，其中所述第二结构中的所述柔性导引器管的一部分的形状与所述第一结构中的所述柔性导引器管的一部分的形状基本相同。

14.根据权利要求8所述的计算机可读介质，存储当被所述计算装置执行时导致该计算装置如下操作的指令：通过确定在所述第一结构中的所述柔性导引器管的形状来识别所述一个或更多个问题区段。