[发明专利]驾驶辅助装置

摘要

在驾驶辅助装置(Driving Assistance Apparatus)(6)中具备：接近检知部(71)，对设定距离内的障碍物进行检知；举动调节部(73)，在由接近检知部检知出障碍物的情况下进行车辆的强制制动；配置存储器(66)，存储有对象停车区域周边的过去的拍摄图像；拍摄图像获取部(61)，在相对于对象停车区域的停车发车时，获取对象停车区域周边的当前的拍摄图像；以及障碍物确定部(70)，基于存储于配置存储器的过去的拍摄图像与由拍摄图像获取部获取到的当前的拍摄图像之间的差异，来确定对象停车区域周边的非固定物，针对固定物，与非固定物相比，接近检知部将设定距离设定得较短。

主权项

1.一种驾驶辅助装置，在车辆中使用，具备：控制对象检知部(71)，使用对存在于所述车辆的周边的障碍物进行检测的障碍物传感器(1、11)，将距所述车辆的距离在设定距离内的所述障碍物检知为对象障碍物；障碍物应对部(72、73)，根据由所述控制对象检知部检知出对象障碍物这一情况，来进行报告及所述车辆的举动的自动控制中的至少任意一种；配置存储器(66)，存储有对象停车区域的周边的过去的障碍物的配置，所述对象停车区域是作为对象的停车区域；配置获取部(61)，在使所述车辆进入所述对象停车区域的驾驶时以及从所述对象停车区域发车的驾驶时中的任意一方、即对象停车区域的周边驾驶时，获取所述对象停车区域的周边的当前的障碍物的配置；以及障碍物确定部(70)，基于存储于所述配置存储器的过去的障碍物的配置与由所述配置获取部获取到的当前的障碍物的配置之间的差异，确定所述对象停车区域的周边的不固定的障碍物即非固定障碍物，针对非固定障碍物，所述控制对象检知部使所述设定距离为第一设定距离，另一方面，针对固定的障碍物，所述控制对象检知部使所述设定距离为比第一设定距离短的第二设定距离，针对固定的障碍物，在距所述车辆的距离在所述第二设定距离内的情况下检知为所述对象障碍物，针对非固定障碍物，在距所述车辆的距离在所述第一设定距离内的情况下检知为所述对象障碍物。