[实用新型]仿生可攀爬和操作的机械臂

摘要

本实用新型涉及机器人，具体地说是一种仿生可攀爬和操作的机械臂，该机械臂为两端带有夹持关节模块、中间具有五自由度的串联对称式构型机器人，包括依次串联的第一夹持关节模块、第一回转关节模块、第一俯仰关节伺服电机、第二俯仰关节伺服电机、第三俯仰关节伺服电机、第二回转关节模块及第二夹持关节模块，第一回转关节模块及第二回转关节模块分别驱动机械臂回转，提供两个回转自由度，第一俯仰关节伺服电机、第二俯仰关节伺服电机及第三俯仰关节伺服电机独立驱动或共同驱动机械臂翻转，提供三个翻转自由度；第一夹持关节模块及第二夹持关节模块为机械臂的末端执行器。本实用新型结构新颖，功能多样，各关节工作灵活，兼务移动特性和操作特性。

主权项

一种仿生可攀爬和操作的机械臂，其特征在于：该机械臂为两端带有夹持关节模块、中间具有五自由度的串联对称式构型机器人，包括依次串联的第一夹持关节模块(1)、第一回转关节模块(3)、第一俯仰关节伺服电机(5)、第二俯仰关节伺服电机(7)、第三俯仰关节伺服电机(9)、第二回转关节模块(11)及第二夹持关节模块(13)，所述第一回转关节模块(3)及第二回转关节模块(11)分别驱动所述机械臂回转，提供两个回转自由度，所述第一俯仰关节伺服电机(5)、第二俯仰关节伺服电机(7)及第三俯仰关节伺服电机(9)独立驱动或共同驱动所述机械臂翻转，提供三个翻转自由度；所述第一夹持关节模块(1)及第二夹持关节模块(13)为机械臂的末端执行器，所述机械臂通过第一夹持关节模块(1)及第二夹持关节模块(13)夹持定位。