[实用新型]一种平衡式机械臂控制装置

摘要

一种平衡式机械臂控制装置，由处理器模块、信息采集模块、采摘执行模块、显示模块和SDRAM缓存器组成；处理器模块由嵌入式微处理器S3C2410及其外围电路组成，用于数据的采集、储存及发送；信息采集模块，由2个奥尼摄像头D881 HD720PH组成；采摘执行模块，由机械臂、执行末端和平衡部件组成；显示模块由LCD驱动器和LCD液晶显示器AT070TN83V1组成；SDRAM缓存器采用两片16位的SDRAM；处理器模块接收到来自信息采集模块的西瓜图像并利用双目视觉定位获得西瓜位置，随即发出控制命令至采摘执行模块，采摘执行模块移动至西瓜所在位置采摘西瓜并将之放置至目的位置。本实用新型可在实景下对西瓜进行采摘，具有操作简单、稳定可靠和实用性强的特点。

主权项

一种平衡式机械臂控制装置，其特征在于，由处理器模块、信息采集模块、采摘执行模块、显示模块和SDRAM缓存器组成；所述处理器模块由嵌入式微处理器S3C2410及其外围电路组成，用于数据的采集、储存及发送；所述信息采集模块，由2个奥尼摄像头D881 HD720PH组成，用于采集西瓜实时图像；所述采摘执行模块，由机械臂、执行末端和平衡部件组成，用于西瓜的采摘和放置；所述显示模块由LCD驱动器和LCD液晶显示器AT070TN83V1组成，用于显示西瓜位置；所述SDRAM缓存器采用两片16位的SDRAM进行位扩展得到32位的SDRAM，作为嵌入式微处理器S3C2410的内存；所述处理器模块接收到来自所述信息采集模块的西瓜图像并利用双目视觉定位获得西瓜位置，随即发出控制命令至所述采摘执行模块，所述采摘执行模块移动至西瓜所在位置采摘西瓜并将之放置至目的位置，所述显示模块实时显示西瓜所在位置。