[实用新型]爬行机器人

摘要

本实用新型涉及一种爬行机器人，涉及焊接领域。该机器人包括爬行机构、十字滑块、焊接手臂、摆动器、焊枪和激光器，所述十字滑块设置在爬行机构上，在十字滑块的滑块上固定有焊接手臂，焊接手臂与爬行机构平行，焊接手臂前端设置摆动器和激光器，所述摆动器末端夹持焊枪；所述焊枪包括焊枪管，所述焊枪管的一端设有焊枪嘴，另一端设有进气管，所述进气管的接口处设有两个调节阀。本实用新型的有益效果是：该机器人采用爬行机构和十字滑块控制焊接机器人的运动，使焊接机器人有较好的机动性，稳定性好，便于操作，采用激光图像传感系统获得图像，使焊接精确；并且携带的起光器体积小，适用于管道等狭小空间。

主权项

一种爬行机器人，其特征在于：该机器人包括爬行机构(2)、十字滑块(3)、焊接手臂(4)、摆动器(5)、焊枪(6)和激光器(7)，所述十字滑块(3)设置在爬行机构(2)上，在十字滑块(3)的滑块上固定有焊接手臂(4)，焊接手臂(4)与爬行机构(2)平行，焊接手臂(4)前端设置摆动器(5)和激光器(7)，所述摆动器(5)末端夹持焊枪(6)；所述激光器(7)，包括一激光器罩(71)，所述激光器罩(71)为中空结构，所述激光器罩(71)的中空腔体内依次固定设置有第一光具座(72)、第二光具座(73)以及输出窗口(81)；所述第一光具座(72)的一端设有带有慢轴准直镜的激光二极管(74)，另一端设有望远镜系统，所述望远镜系统由负镜(75)和正镜(76)组成；所述第二光具座(73)上从里至外依次设有棱镜组(77)，分束器(78)，玻片(79)和偏振光分束器(80)；所述激光二极管(74)发出的激光经准直慢轴后，依次入射望远镜系统，棱镜组(77)，分束器(78)，玻片(79)和偏振光分束器(80)，最后经输出窗口(81)发射；所述焊枪(6)包括焊枪管(61)，所述焊枪管(61)的一端设有焊枪嘴(62)，另一端设有进气管(63)，所述进气管(63)的接口处设有两个调节阀(64)。