[实用新型]一种足球机器人全向移动平台

摘要

本实用新型公开一种足球机器人全向移动平台，采用分层式模块化结构，由下至上共分为4个部分，依次为底层驱动装置、中层支撑架、上层支撑架与顶层视觉装置。底层驱动装置中底盘周向均设有三组双排全向轮组件，由三个电机分别驱动；中层支撑架架设在底盘上，用来安装带球机构与击球机构；上层支撑架同样架设在底盘上，用来设置控制系统。上层支撑架上架设有顶层视觉装置，用来获取场地图像信息。本实用新型的优点为:采用分层模块化设计，便于装拆；全新结构的全向轮增大了全向轮与地面的摩擦力，减少了机器人车体的振动，提高了运动平稳性。

主权项

一种足球机器人全向移动平台，其特征在于：由下至上共分为4个部分，依次为底层驱动装置、中层支撑架、上层支撑架与顶层视觉装置；所述底层驱动装置包括底盘与三组双排全向轮组件；三组双排全向轮组件在底盘周向均匀分布；所述中层支撑架包括中层支撑立柱与中层支撑板；中层支撑板通过中层支撑立柱架设在底盘上；所述上层支撑架包括上层支撑立柱与上层支撑板；上层支撑板通过上层支撑立柱架设在底盘上；所述顶层视觉装置包括支撑杆、顶座、底板、相机支撑架、滑杆、遮光板和全景反射镜；其中，顶座通过支撑杆架设在上层支撑板上；顶座上安装有滑杆，滑杆顶端固定安装有遮光板；遮光板下表面固定安装有全景反射镜；底板套接在滑杆上，底板上安装有相机支撑架，相机支撑架上安装有相机，使相机镜头朝向遮光板,且使相机镜头朝向全景反射镜。